ArUco 検出器
マーカーを認識し、他のツールに検出結果を提供します。
準備と利用
- ArUco detector を開き OpenCV などの依存を導入します。
- 検出器を使うツールでカメラを接続・選択します。
- 欄の単位に従いマーカーの実寸を入力します。
- 反射や遮蔽を避け全体を見せ、ID を確認します。
- ベース基準の位置にはロボット接続、校正、カメラの座標変換を確認します。
精度
カメラ座標とベース座標を区別します。校正なしでは奥行きが不正確で、寸法の誤りも距離を歪めます。No markers in frame はマーカー未検出であり、物体がないという意味ではありません。
モジュール 10では教材の場面でマーカーを学びます。
ボタン・入力欄と操作結果
操作項目名は Lab の英語画面にある表記を残し、説明を日本語で記載しています。
| 操作項目 | 使い方と結果 |
|---|---|
| Camera | 複数カメラの入力を選びます。なければNo cameras availableとなるためLab共通パネルから追加します。 |
| Dictionary | 印刷マーカーの辞書を選びます。違う辞書では正しく認識できず、IDは辞書と組み合わせて意味を持ちます。 |
| Marker size, cm | 測定した辺の長さをセンチメートルで入力します。距離計算に影響します。cm欄にミリメートルを入れないでください。 |
| Ready / Loading OpenCV… / OpenCV unavailable | 認識ライブラリーの状態です。Readyは処理準備で、マーカー検出済みではありません。 |
| Camera calibrated / No calibration (depth inaccurate) | 内部パラメーターの有無です。未校正では奥行きが不正確なので該当カメラでCamera calibrationを行います。 |
| Detected markers | カメラ動作中にID一覧が更新されます。No markers in frameは現在画像で未検出という意味です。 |
| relative to cam. | カメラ相対座標をメートルで表示します。他ツールへ渡す前に単位を確認します。 |
| relative to base | カメラ変換があれば基台相対座標を表示します。接続、アーム上のカメラ設定、正しい関節位置が必要です。 |
個別のDetectやStartはありません。カメラとOpenCVが準備できると自動処理します。全体を写し、正しい辞書と一覧のIDを確認します。