Détecteur ArUco
Détectez des marqueurs et fournissez les résultats aux autres outils.
Préparer et utiliser
- Ouvrez ArUco detector et installez ses dépendances, dont OpenCV.
- Connectez une caméra et choisissez-la dans l’outil utilisant le détecteur.
- Définissez la taille réelle du marqueur dans les unités attendues.
- Montrez-le entier, sans reflet ni obstruction, et vérifiez les ID détectés.
- Pour des positions relatives à la base, connectez le robot et vérifiez étalonnage et transformation de caméra.
Précision
Distinguez repère caméra et repère base. Sans étalonnage, la profondeur est approximative ; une taille erronée fausse les distances. No markers in frame signifie aucun marqueur reconnu, pas absence d’objets.
Le module 10 présente les marqueurs dans une scène pédagogique.
Boutons, champs et résultats
Les libellés des commandes correspondent à l’interface anglaise de Lab ; les explications sont en français.
| Commande | Utilisation et résultat |
|---|---|
| Camera | Choisit la source d’image si plusieurs caméras sont connectées. Sans caméra, No cameras available remplace le panneau ; ajoutez-en une depuis le panneau général de Lab. |
| Dictionary | Choisissez le dictionnaire utilisé pour créer le marqueur imprimé. Un dictionnaire différent empêche une reconnaissance correcte ; l’ID n’a de sens qu’avec son dictionnaire. |
| Marker size, cm | Saisissez la longueur mesurée d’un côté en centimètres. Elle influence la distance calculée. N’entrez pas des millimètres dans un champ marqué cm. |
| Ready / Loading OpenCV… / OpenCV unavailable | État de la bibliothèque de reconnaissance. Ready confirme que le traitement est disponible, pas qu’un marqueur est visible. |
| Camera calibrated / No calibration (depth inaccurate) | Indique la disponibilité des paramètres internes. Sans calibration, la profondeur est imprécise ; utilisez Camera calibration pour cette caméra. |
| Detected markers | La liste des ID s’actualise pendant le fonctionnement de la caméra. No markers in frame signifie qu’aucun marqueur n’est reconnu dans l’image actuelle. |
| relative to cam. | Coordonnées du marqueur par rapport à la caméra, en mètres. Vérifiez les unités avant utilisation dans un autre outil. |
| relative to base | Les coordonnées relatives à la base apparaissent si une transformation caméra est disponible. Il faut une connexion, une configuration de caméra montée sur le bras et des positions articulaires correctes. |
Il n’y a pas de bouton Detect ou Start séparé : le traitement démarre lorsque la caméra est disponible et OpenCV prêt. Montrez le marqueur entier, choisissez le bon dictionnaire et vérifiez son ID dans la liste.