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Politiques · Policies

Enregistrez des démonstrations, exportez les épisodes et exécutez une politique compatible.

Vérifié 2026-10-16

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  1. Connectez robot et caméra, puis Policies → Record.
  2. Renseignez Task description et choisissez caméra et moteurs dans Training data.
  3. Start recording, réalisez la démonstration, puis Stop recording.
  4. Indiquez la réussite et vérifiez Episodes.
  5. Exportez Robonine v1.0 ou LeRobot v3.0 selon votre entraînement. Sauvegardez les fichiers avant de fermer la session.
Politiques · Policies — Détail de l’écran
Politiques · Policies — Détail de l’écran
Politiques · Policies — Commandes en détail
Politiques · Policies — Commandes en détail

Exécuter

  1. Passez à Inference.
  2. Connectez la caméra et chargez avec Upload policy un paquet contenant les schema.json et weights.safetensors attendus.
  3. Vérifiez modèle, caméra et articulations par rapport aux conditions d’entraînement.
  4. Start inference seulement dans une zone prête ; surveillez la console puis Stop inference.

Limites

Des démonstrations ne constituent pas encore une politique entraînée. Un fichier chargé ne prouve ni qualité ni sécurité. L’apprentissage simulé du module 9 est une autre fonction et ne remplace pas l’entraînement d’une politique compatible.

Boutons, champs et résultats

Les libellés des commandes correspondent à l’interface anglaise de Lab ; les explications sont en français.

Commande Utilisation et résultat
Connect robot Ouvre la connexion, puis rend Record et Inference disponibles.
Record; Task description Ouvrez l’enregistrement et décrivez la tâche de l’épisode. Une description vide ou aucune caméra sélectionnée bloque Start recording.
Training data: Motors / Sensors Cochez les données à inclure. Vérifiez articulations et capteurs avant d’enregistrer : cela détermine les données d’apprentissage.
Go home Déplace le robot à la pose neutre. Ce n’est pas une commande d’effacement de l’enregistrement.
Start recording Démarre la démonstration. Surveillez durée, nombre de frames et image caméra pendant la réalisation de la tâche.
Stop recording Termine l’épisode et demande s’il a réussi. Attendez la fin de l’enregistrement des données.
Yes, it worked / No, it failed Étiquette le résultat de cette démonstration. Vérifiez ensuite l’épisode dans Episodes, son modèle et son nombre d’images.
Download; Robonine v1.0 / LeRobot v3.0 Ouvrez le menu de téléchargement de l’épisode et choisissez un format. Sauvegardez avant de quitter la session ; Success ne signifie pas qu’un modèle est déjà entraîné.
Download all episodes Apparaît pour plusieurs épisodes et les exporte dans le format choisi.
Delete à côté d’un épisode Supprime cet épisode. Téléchargez d’abord les données nécessaires ; l’interface actuelle supprime immédiatement au clic.
Motor disconnected; Dismiss L’enregistrement s’est arrêté car les articulations indiquées ne répondaient plus. Dismiss ferme le message et revient à la préparation ; résolvez d’abord la connexion.
Inference; Upload policy Chargez un fichier .policy contenant schema.json et weights.safetensors. Son nom apparaît dans le panneau. Une erreur de schéma ou de poids indique que le chargement n’est pas terminé.
Motors / Sensors dans Inference Décrivent la politique chargée. Les cases sont désactivées : elles montrent le schéma sans modifier les entrées du modèle entraîné.
Start inference Lance la politique chargée si les données requises et la caméra sont disponibles. Surveillez mouvement et console ; vérifiez avant la compatibilité du robot et de la politique.
Stop inference Arrête la politique. Le chargement d’une autre politique est impossible pendant l’exécution.
console Affiche les messages et erreurs horodatés. Une console vide en attente ne prouve pas un démarrage réussi.