跳至正文

策略 · Policies

录制示范、导出回合，并运行兼容策略。

已核对 2026-10-16

在 Lab 中打开工具

录制

  1. 连接机器人和相机，打开 Policies → Record。
  2. 填写 Task description，在 Training data 选择相机与电机。
  3. Start recording，完成示范，再 Stop recording。
  4. 标记是否成功并检查 Episodes。
  5. 导出 Robonine v1.0 或 LeRobot v3.0 用于训练；关闭会话前保存数据。
策略 · Policies — 屏幕局部
策略 · Policies — 屏幕局部
策略 · Policies — 控件特写
策略 · Policies — 控件特写

运行策略

  1. 打开 Inference。
  2. 连接相机，通过 Upload policy 加载包含 schema.json 与 weights.safetensors 的兼容包。
  3. 核对模型、相机和关节是否匹配训练配置。
  4. 准备好安全区域后 Start inference；观察控制台，用 Stop inference 结束。

限制

示范数据并非训练完成的策略，上传文件也不能证明动作质量与安全。模块 9 的模拟训练曲线属于独立教学内容，不会训练出这里所需的兼容策略。

按钮、字段与操作结果

控件名称保留 Lab 英文界面的实际文字，说明使用中文。

控件 用法与结果
Connect robot 打开连接，之后 Record 和 Inference 可用。
Record; Task description 打开记录并填写任务。说明为空或未选择相机会禁用 Start recording。
Training data: Motors / Sensors 勾选示范包含的数据，开始前检查关节与传感器；它们决定训练数据。
Go home 移动至中立姿态，不是清空记录。
Start recording 开始示范记录。执行任务时观察时间、frames 数和相机图像。
Stop recording 结束片段并询问是否成功。等待保存完成。
Yes, it worked / No, it failed 标记该示范结果，然后在 Episodes 检查模型及帧数。
Download; Robonine v1.0 / LeRobot v3.0 打开片段下载菜单并选择格式。会话结束前保存文件；Success 不代表模型已经训练。
Download all episodes 多个片段时出现，按所选格式导出全部。
片段旁 Delete 立即删除所选片段，先下载要保留的记录。
Motor disconnected; Dismiss 指定关节没有响应，记录已停止。Dismiss 关闭提示回到准备页；先解决连接问题。
Inference; Upload policy 加载含 schema.json 和 weights.safetensors 的 .policy。名称出现在面板；结构或权重错误意味着未加载完成。
Inference 中 Motors / Sensors 描述已加载策略，复选框禁用；不能据此修改已训练模型的输入。
Start inference 必要数据和相机可用时执行策略。先确认机器人型号与策略匹配，并观察运动和控制台。
Stop inference 停止策略执行；运行期间不能加载另一策略。
console 显示带时间的消息和错误。空白等待控制台不证明执行成功启动。