跳至正文

相机校准

使用打印并测量的 ChArUco 标定板计算相机参数。

已核对 2026-10-16

在 Lab 中打开工具

准备

需要已连接且校准的机器人、夹爪相机、OpenCV 和平整的标定板。Download A4 print here 提供 8×5 ChArUco，标称方格 35 mm。打印可能缩放，必须测量纸上的参考长度。

操作步骤

  1. 打开 Camera calibration，安装 OpenCV 并等待 OpenCV ready。
  2. Start calibration，选择相机并检查图像。
  3. 选择 Lens type，在 Size of the 50mm sample 输入实际测量值。
  4. 完整展示标定板，点击 Detect board；识别成功后继续。
  5. Begin capture 前清空运动区域：机器人会自动改变姿态。保持标定板固定且可见。
  6. 检查有效采集数量和重投影误差，保存并确认保存成功。
相机校准 — 屏幕局部
相机校准 — 屏幕局部

失败时

检查光照、对焦、纸张平整度和打印比例。至少需要 10 个有效姿态。ChArUco detection is not available 表示当前 OpenCV 构建不支持该功能。保存错误则需检查配置与网络；算出参数不等于已经保存。

按钮、字段与操作结果

控件名称保留 Lab 英文界面的实际文字，说明使用中文。

控件 用法与结果
Connect robot / Start calibration 连接机器人。OpenCV 和机器人配置加载后 Start calibration 可用；它打开相机设置，不开始运动。
Camera 多相机时选择采集来源，检查实时图像、方向及完整标定板。
Download A4 print here 打开 ChArUco 打印 PDF。在实际打印件上测量参考线段。
Lens type: Standard / Wide-angle 选择镜头畸变模型，应与相机匹配；影响计算系数。
Size of the 50mm sample 输入参考线段实际毫米长度，不是单个方格尺寸。原比例打印应为 50 毫米。
Detect board 检测当前图像中的板。等待 Board detected 和角点标记。无相机或 OpenCV 未就绪时不可用。
Pose deviation 将自动姿态幅度设为预定范围的 20–100%。确保相机、线缆和空间安全。
Continue 进入采集前警告。只检查有相机，不强制 Detect board 成功；请自行确认检测。
Begin capture 安全确认后启动自动运动及采集。板必须静止且可见。
Pose: Pending / Moving / Captured / Missed 分别表示等待、运动、成功采集或漏帧。计算至少需 10 张成功图像；经过的姿态数不等于成功帧数。
Cancel 设置页返回起点，确认页返回设置。采集中请求取消序列，不是立即切断电机的急停。
Reprojection error, fx, fy, cx, cy, Distortion 显示结果：重投影误差以像素计，其余为相机内部参数。误差大时改善采集条件并重试。
Image size; Mirror H / Mirror V 显示已用分辨率和镜像方式，是采集信息，不是结果页开关。
Retake 返回起点重新采集，不会代替 Save 保存结果。
Save 将计算标定保存到所选已保存机器人配置档。等待 Calibration saved。未选择配置档不要假定成功；Failed to save calibration 时检查登录和配置档。
Done 在保存完成页返回工具初始状态。