Feetech 总线

先读取寄存器，再有目的地修改舵机配置。

在 Lab 中打开工具

从读取开始

1. 连接支持的总线并打开 Feetech bus。
2. Scan bus 后选择 Servo ID。
3. Read all 并按名称搜索。
4. 比较 Value、字节数 B、R/W 与说明。R 为只读，RW 为可读写。
5. Custom R/W 可指定地址和长度，地址支持十进制或 0x… 。

修改寄存器

先记下原值并查阅具体舵机资料。点击表格可编辑值，或在 Custom R/W 输入地址和字节，写入后重新读取。EEPROM 写入前后会自动解锁与锁定。

改变 ID、通信速度、限位或 torque 可能影响连接和运动。不要照抄截图数值，也不要为消除错误而关闭保护。

读取失败

检查 ID、供电、连接及其他占用端口的程序。不要随机修改寄存器来恢复通信。

按钮、字段与操作结果

控件名称保留 Lab 英文界面的实际文字，说明使用中文。

控件	用法与结果
Connect robot	打开连接。读写寄存器前必须连接。
Servo ID	输入 1–253 的电机地址。更改 ID 后点击 Read all：单改数字不会刷新表格，可能仍显示上一电机的值。
Scan bus	检查地址 1–20，选择首个响应的 ID。并不扫描全部 253 个地址。超出此范围的电机需要手动输入 ID 再读取。
Read all	重新读取所选电机的寄存器表。读取期间无法重复启动。数值不是持续刷新的，状态改变后须重新读取。
Search register…	按寄存器名称或说明过滤。清空后显示完整表格。
Register map	打开表格：Addr 为地址，B 为字节数，R/W 为访问权限，Default 为默认值，Range 为允许范围，Value 为最后读取的值。默认值不是当前值。
RW 行中的 Value	点击已读取的值进行编辑。输入范围内的十进制数，按 Write 或 Enter。Cancel 或 Escape 关闭而不写入。R 行只能读取。
Custom R/W → Read registers	输入十进制或带 0x 前缀的 Address，填写 Length (bytes)，点击 Read。例如地址 56、长度 2 字节读取当前位置寄存器。结果分别显示为 hex 和 dec。
Custom R/W → Write registers	输入地址和 Data bytes：以空格分隔的 0–255 十进制字节。Write 立即发送。写入可能改变配置或运动；先核对寄存器用途并保存原值。
EEPROM / RAM	EEPROM 存储持久设置，RAM 存储运行值。写入 EEPROM 前自动解除 Lock，成功后恢复。失败时重新读取并确认最终状态。
Register written / Write failed / Read failed	显示操作结果。写入后使用 Read all 或单独 Read 验证实际值。