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积木编程 · Block code

连接可视化积木，在模拟环境测试程序。

已核对 2026-10-16

在 Lab 中打开工具

第一个程序

  1. 打开 Block code，选择 Simulation。
  2. 拖入并连接积木：先小幅运动，再等待。
  3. 选择关节或坐标并核对单位；示例为 Shoulder pan 转动 10 度，等待 500 ms。
  4. 点击 Run，观察 Simulation；编辑前停止。
  5. 用 Save… 保存，Load… 重新打开。
积木编程 · Block code — 屏幕局部
积木编程 · Block code — 屏幕局部

积木功能

可以组合关节、逆运动学、传感器、条件和循环。传感器需要有效数据。IK 没有解时，目标没有到达，应调整目标并重新安全测试。

实体运行

仅在连接、模型与校准正确后选择 Real robot。No physical robot connected 表示虚拟连接不能满足要求。首次测试不要使用无限运动循环。

按钮、字段与操作结果

控件名称保留 Lab 英文界面的实际文字，说明使用中文。

控件 用法与结果
Blocks 打开程序工作区。从左侧分类拖入积木并连接到前一个。
Motion 关节角用度，末端连杆坐标用毫米；还包括开关夹爪和回到中立姿态。
Sensing 读取角度、末端坐标或夹爪压力估计。gripper pressure 的 0–10 是估计，不是牛顿读数。
Control / Logic / Math / Variables 使用毫秒等待、循环和条件，将逻辑与数学块放入兼容字段。Variables 创建变量。
Run 旁 Simulation 模式 指令只移动虚拟模型，无需实体连接。
Real robot 模式 向实体硬件发指令，不接受虚拟连接。运行中模式选择禁用。
Run 将连接的积木转成程序并执行，界面切到三维场景。无积木或实体连接不可用时会说明原因。
顶部 Simulation 页签 只改变视图以展示场景；Run 旁独立模式选择才决定实体或虚拟执行。
Stop 停止执行。如果只看到场景，请回 Blocks 找停止按钮。
Save… 将积木结构下载为 program.json。加载另一程序前先保存。
Load… 打开程序 JSON。格式错误会提示；Python 文本和轨迹 JSON 不适用。
Output; Clear 工作区下方显示程序与错误消息。Clear 清消息但保留积木。
缩放与垃圾桶 缩放改变积木显示尺寸。拖入垃圾桶删除积木，是修改程序，不是机器人指令。