机器人控制 · Control robot

学习正逆运动学，查看指定节点坐标。

已核对 2026-10-16

在 Lab 中打开工具

开始

连接机器人，初次使用选 Virtual。
打开 Control robot，在确认运动提示前核对连接。
在 Forw. kinem. 小幅改变一个滑块，检查对应关节。
选择 Node 并点击 Compute position，坐标以毫米显示。
Go home 返回模型中立姿态，对硬件而言是实际运动命令。

机器人控制 · Control robot — 机器人场景

逆运动学

切换 Inv. kinem.，在 Apply XYZ to 选择节点，再修改目标 X、Y、Z。求解器寻找关节值。无法求解表示目标未达到，应减小变化或返回可达姿态。

场景视角

拖动旋转视角，右键或中键拖动平移，滚轮缩放。橙色目标和运动提示只在支持的模式出现。移动相机本身不会改变关节目标。

按钮、字段与操作结果

控件名称保留 Lab 英文界面的实际文字，说明使用中文。

连接后才显示控制面板。先用 Virtual 在模型上练习，无需实体硬件。

控件	用法与结果
Connect robot	打开连接对话框。选择模型与连接方式。连接成功后，场景和控制面板替代初始说明。
Forw. kinem.（正向运动学）	分别控制各关节。滑块改变对应的模型关节，并向已连接机器人发送指令。角度以度显示，移动关节的位移以毫米显示。
Debounce	启用后，每个电机的指令在其滑块最后一次变化后 200 毫秒发送。继续拖动会重新计时；模型立即更新。此选项只作用于正向运动学滑块。
Go home	将关节设为模型配置中的中立值。这是运动指令，不是停止。在逆向运动学中，还会根据中立姿态更新目标点。
Node	选择要计算坐标的关节或节点。仅选择不会产生运动，并会清除上一次计算结果。
Compute position	根据当前关节值计算选定节点的 X、Y、Z，以毫米显示。这是一次性计算：改变姿态后须再次点击。这些坐标不是外部相机的测量值。
Inv. kinem.（逆向运动学）	从单独的关节角切换为目标点控制，场景中出现目标标记。
Apply XYZ to	选择求解器应移动到指定坐标的连杆。先选连杆，再修改 X、Y 或 Z。
Target position: X, Y, Z	小幅调整一个滑块，标签单位为毫米。计算自动开始，无单独的应用按钮。找到解后更新模型关节，并向连接的电机发送指令。
Solving…	表示正在计算，不是按钮。等待结果后再操作。
No solution found	求解器未找到该目标的解。目标标记不证明机器人已到达。将目标移近上一个可达位置，再作小幅调整。