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Programación por bloques · Block code

Construye un programa visual y pruébalo en simulación.

Comprobado 2026-10-16

Abrir la herramienta en Lab

Primer proyecto

  1. Abre Block code y elige Simulation.
  2. Arrastra bloques desde las categorías y conéctalos: empieza con un movimiento pequeño y una pausa.
  3. Selecciona articulación o coordenadas y comprueba unidades. El ejemplo mueve Shoulder pan 10 grados y espera 500 ms.
  4. Pulsa Run y observa Simulation. Detén antes de modificar.
  5. Guarda con Save… y abre de nuevo con Load… .
Programación por bloques · Block code — Detalle de la pantalla
Programación por bloques · Block code — Detalle de la pantalla

Qué puedes combinar

Órdenes articulares, cinemática inversa, sensores, condiciones y bucles. Los sensores necesitan una fuente de datos. Si IK no encuentra solución, el objetivo no se alcanzó: ajústalo y prueba con seguridad.

Robot real

Conecta hardware y selecciona Real robot después de comprobar modelo y calibración. No physical robot connected significa que una conexión virtual no sirve para este modo. No empieces con un bucle infinito de movimiento.

Botones, campos y resultados

Los nombres de controles corresponden a la interfaz en inglés de Lab; las explicaciones están en español.

Control Cómo usarlo y qué ocurre
Blocks Abre el espacio del programa. Elige una categoría a la izquierda, arrastra un bloque y conéctalo al anterior.
Motion Los movimientos usan grados para ángulos y milímetros para coordenadas del eslabón final. También hay órdenes para abrir o cerrar la pinza y volver a la postura inicial.
Sensing Lee ángulos, coordenadas del eslabón final y presión estimada de la pinza. gripper pressure de 0 a 10 es una estimación, no una lectura en newtons.
Control / Logic / Math / Variables Usa esperas en milisegundos, repeticiones y condiciones; inserta bloques lógicos y matemáticos en campos compatibles. Crea variables en Variables.
Simulation — selector junto a Run Las órdenes mueven únicamente el modelo virtual. Se puede usar sin conexión física.
Real robot — selector de modo Envía órdenes al hardware físico. No admite una conexión virtual. El selector se bloquea durante la ejecución.
Run Convierte los bloques conectados en un programa y lo ejecuta; la interfaz cambia a la escena 3D. Si faltan bloques o conexión física, un mensaje explica la causa.
Simulation — pestaña superior Muestra la escena 3D. Solo cambia la vista; el selector separado junto a Run determina si la ejecución es real o virtual.
Stop Detiene la ejecución. Si solo ves la escena, vuelve a Blocks para acceder al botón de parada.
Save… Descarga la estructura de bloques en program.json. Guárdala antes de cargar otro programa.
Load… Abre un JSON de programa. Un formato incorrecto genera un error de importación; no acepta texto Python ni JSON de trayectorias.
Output; Clear Los mensajes y errores aparecen bajo el espacio de trabajo. Clear borra los mensajes y conserva los bloques.
Zoom y papelera del espacio de trabajo El zoom cambia el tamaño visual de los bloques. Arrastra un bloque innecesario a la papelera; modifica el programa, no envía una orden al robot.