Teleoperación · Teleoperate
Mueve un brazo seguidor mediante un brazo líder.
Preparación
Necesitas roles separados Follower y Leader. Comprueba ambos modelos, ID, calibraciones y zonas de trabajo. Resuelve avisos de configuración ausente o modelos distintos antes de usar hardware.
Procedimiento
- Abre Teleoperate y conecta Follower arm, que repetirá el movimiento.
- Conecta Leader arm y comprueba ambos modelos en Status.
- Añade cámara si necesitas observar.
- Pulsa Start teleoperation y confirma que la zona está preparada.
- Mueve el líder lentamente, empezando con un cambio pequeño y observando el seguidor.
- Pulsa Stop antes de cambiar conexiones o terminar.
Movimiento inesperado
Detente y revisa roles, modelos, ID, direcciones y rangos. Controlar con ratón una escena de lección y copiar movimiento entre dos brazos son métodos distintos.
Botones, campos y resultados
Los nombres de controles corresponden a la interfaz en inglés de Lab; las explicaciones están en español.
| Control | Cómo usarlo y qué ocurre |
|---|---|
| Connect follower arm | Conecta primero el brazo seguidor, que recibirá las órdenes de movimiento. Comprueba el modelo en el diálogo. |
| Connect leader arm | Conecta después el brazo líder, que proporciona las posiciones articulares. Es una conexión independiente; las dos etiquetas Status deben confirmar ambos brazos. |
| Status y nombres de modelos | Comprueba roles y modelos antes de empezar. Una advertencia de modelos distintos indica que las articulaciones podrían corresponderse incorrectamente. Completa cualquier configuración ausente antes de usar brazos físicos. |
| Camera (optional) | Selecciona una cámara ya conectada para observar. Pulsarla otra vez anula la selección. Local y Remote describen el origen de la cámara, no la comunicación entre los brazos. |
| Start teleoperation | Tras confirmar que el espacio está despejado, comienza a leer las posiciones del líder y enviarlas al seguidor. Empieza con un movimiento pequeño y comprueba la correspondencia de articulaciones. |
| Hide camera / Show camera | Oculta o muestra la imagen seleccionada. La transmisión de movimientos continúa. |
| Stop | Detiene la reproducción de movimientos y vuelve a la preparación. Las conexiones siguen abiertas; no corta la alimentación ni desactiva el par de sujeción. |
La reproducción de movimientos se detiene si se pierde una conexión. Antes de reiniciar, restaura ambas y comprueba de nuevo roles, modelos y espacio de trabajo.