Teleoperation · Teleoperate
Einen Folgearm mit einem Führungsarm bewegen.
Vorbereitung
Getrennte Rollen Follower und Leader benötigen passende Modelle, IDs, Kalibrierung und freien Raum. Konfigurations- oder Modellwarnungen vor Hardwarebetrieb beheben.
Ablauf
- Teleoperate öffnen und Follower arm verbinden.
- Leader arm verbinden und beide Modelle unter Status prüfen.
- Bei Bedarf Kamera ergänzen.
- Start teleoperation und sicheren Arbeitsraum bestätigen.
- Führungsarm langsam und zunächst geringfügig bewegen; Folgearm beobachten.
- Vor Verbindungswechsel oder Ende Stop wählen.
Unerwartetes Verhalten
Stoppen und Rollen, Modelle, IDs, Richtungen und Bereiche prüfen. Maussteuerung einer Übung und Spiegelung zweier Arme sind unterschiedliche Betriebsarten.
Schaltflächen, Felder und Ergebnisse
Die Bezeichnungen der Bedienelemente entsprechen der englischen Lab-Oberfläche; die Erläuterungen sind auf Deutsch.
| Bedienelement | Bedienung und Ergebnis |
|---|---|
| Connect follower arm | Verbinde zuerst den Folgearm, der Bewegungsbefehle empfängt. Prüfe sein Modell im Dialog. |
| Connect leader arm | Verbinde danach den Führungsarm als Positionsquelle. Dies ist eine eigene Verbindung; beide Status-Anzeigen müssen die Arme bestätigen. |
| Status und Modellnamen | Prüfe Rollen und Modelle vor Start. Unterschiedliche Modelle können zu falscher Gelenkzuordnung führen. Ergänze fehlende Konfigurationen vor physischer Arbeit. |
| Camera (optional) | Wähle eine bereits verbundene Kamera. Erneutes Anklicken hebt die Auswahl auf. Local und Remote bezeichnen die Kameraquelle, nicht die Armkommunikation. |
| Start teleoperation | Liest nach Bestätigung des freien Bereichs die Führungspositionen und sendet sie an den Folgearm. Beginne klein und prüfe die Gelenkzuordnung. |
| Hide camera / Show camera | Blendet das Kamerabild aus oder ein. Die Bewegungsübertragung läuft weiter. |
| Stop | Beendet das Spiegeln und kehrt zur Vorbereitung zurück. Verbindungen bleiben offen; Versorgung und Haltemoment werden dadurch nicht abgeschaltet. |
Bei Verlust einer Verbindung endet das Spiegeln. Stelle vor Neustart beide Verbindungen wieder her und prüfe erneut Rollen, Modelle und Arbeitsbereich.