ArUco-Erkennung
Marker erkennen und Ergebnisse anderen Werkzeugen bereitstellen.
Vorbereiten und nutzen
- ArUco detector öffnen und Abhängigkeiten einschließlich OpenCV installieren.
- Kamera verbinden und im nutzenden Werkzeug auswählen.
- Tatsächliche Markergröße in den geforderten Einheiten eingeben.
- Marker vollständig ohne Blendung oder Abdeckung zeigen und erkannte IDs prüfen.
- Für Basispositionen Roboter verbinden sowie Kamerakalibrierung und Transformation prüfen.
Genauigkeit
Kamera- und Basiskoordinaten unterscheiden. Ohne Kalibrierung ist Tiefe ungenau; falsche Markergröße verfälscht Entfernung. No markers in frame heißt keine erkannten Marker, nicht keine Objekte.
Modul 10 behandelt Marker in einer Lehrszene.
Schaltflächen, Felder und Ergebnisse
Die Bezeichnungen der Bedienelemente entsprechen der englischen Lab-Oberfläche; die Erläuterungen sind auf Deutsch.
| Bedienelement | Bedienung und Ergebnis |
|---|---|
| Camera | Wählt bei mehreren Kameras die Quelle. Ohne Kameras erscheint No cameras available; füge eine über das allgemeine Lab-Panel hinzu. |
| Dictionary | Wähle das Wörterbuch des gedruckten Markers. Ein anderes verhindert korrekte Erkennung; die ID ist nur zusammen mit dem Wörterbuch aussagekräftig. |
| Marker size, cm | Gib die gemessene Seitenlänge in Zentimetern ein. Sie beeinflusst die Entfernung. Keine Millimeter in ein cm-Feld eingeben. |
| Ready / Loading OpenCV… / OpenCV unavailable | Zustand der Erkennungsbibliothek. Ready bestätigt Verarbeitung, nicht einen Marker im Bild. |
| Camera calibrated / No calibration (depth inaccurate) | Zeigt verfügbare interne Kameraparameter. Ohne Kalibrierung ist Tiefe ungenau; verwende Camera calibration für diese Kamera. |
| Detected markers | Die ID-Liste aktualisiert sich bei laufender Kamera. No markers in frame bedeutet keine erkannten Marker im aktuellen Bild. |
| relative to cam. | Markerkoordinaten zur Kamera in Metern. Prüfe Einheiten vor Nutzung in anderen Werkzeugen. |
| relative to base | Koordinaten zur Basis erscheinen bei verfügbarer Kameratransformation. Erfordern Verbindung, Konfiguration der Kamera am Arm und korrekte Gelenkpositionen. |
Es gibt kein separates Detect oder Start. Bei verfügbarer Kamera und bereitem OpenCV beginnt die Verarbeitung. Zeige den ganzen Marker, wähle das richtige Wörterbuch und prüfe seine ID in der Liste.