Detector ArUco
Detecte marcadores e forneça resultados a outras ferramentas.
Preparar e usar
- Abra ArUco detector e instale dependências, incluindo OpenCV.
- Conecte e selecione câmera na ferramenta que usa o detector.
- Informe tamanho físico nas unidades do campo.
- Mostre marcador inteiro, sem reflexos ou obstrução, e confira IDs.
- Para posições relativas à base, conecte o robô e confira calibração e transformação da câmera.
Precisão
Distinga coordenadas de câmera e base. Sem calibração, profundidade é imprecisa; tamanho errado distorce distâncias. No markers in frame significa nenhum marcador reconhecido, não ausência de objetos.
Módulo 10 apresenta marcadores em cena didática.
Botões, campos e resultados
Os nomes dos controles correspondem à interface em inglês do Lab; as explicações estão em português.
| Controle | Como usar e o que acontece |
|---|---|
| Camera | Escolhe a origem se houver várias câmeras. Sem câmeras, aparece No cameras available; adicione pelo painel geral. |
| Dictionary | Selecione o dicionário do marcador impresso. Outro impede reconhecimento correto; o ID depende do dicionário. |
| Marker size, cm | Digite o lado medido em centímetros. Afeta a distância calculada. Não digite milímetros num campo cm. |
| Ready / Loading OpenCV… / OpenCV unavailable | Estado da biblioteca. Ready confirma processamento disponível, não um marcador na imagem. |
| Camera calibrated / No calibration (depth inaccurate) | Indica parâmetros internos disponíveis. Sem calibração, profundidade é imprecisa; execute Camera calibration para essa câmera. |
| Detected markers | A lista de IDs se atualiza com a câmera. No markers in frame significa nenhum marcador reconhecido na imagem atual. |
| relative to cam. | Coordenadas relativas à câmera em metros. Confira unidades antes de usar em outra ferramenta. |
| relative to base | Aparecem quando há transformação de câmera disponível. Exigem conexão, configuração da câmera no braço e posições corretas das juntas. |
Não há Detect ou Start separado. O processamento começa com câmera disponível e OpenCV pronto. Mostre o marcador inteiro, escolha o dicionário certo e confira seu ID.