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Calibração de câmera

Calcule parâmetros com alvo ChArUco impresso e medido.

Verificado 2026-10-16

Abrir a ferramenta no Lab

Necessário

Robô conectado e calibrado, câmera da garra, OpenCV e tabuleiro plano impresso. Download A4 print here fornece ChArUco 8×5 com quadrados nominais de 35 mm. Meça a referência no papel, pois a impressão pode mudar de escala.

Configurar e capturar

  1. Abra Camera calibration, instale OpenCV e espere OpenCV ready.
  2. Start calibration, selecione câmera e confira imagem.
  3. Escolha Lens type e informe a referência medida em Size of the 50mm sample.
  4. Mostre o tabuleiro inteiro e Detect board; prossiga só após detecção.
  5. Antes de Begin capture, libere a área: o robô mudará poses automaticamente. Mantenha o alvo parado e visível.
  6. Revise capturas válidas e erro de reprojeção, salve e confira confirmação.
Calibração de câmera — Detalhe do ecrã
Calibração de câmera — Detalhe do ecrã

Se falhar

Confira luz, foco, planicidade e escala. São necessárias pelo menos 10 poses válidas. ChArUco detection is not available refere-se à compilação OpenCV. Erro ao salvar exige conferir perfil e rede; calculado não significa salvo.

Botões, campos e resultados

Os nomes dos controles correspondem à interface em inglês do Lab; as explicações estão em português.

Controle Como usar e o que acontece
Connect robot / Start calibration Conecte o robô. Depois de carregar OpenCV e configuração, Start calibration abre ajustes de câmera, sem iniciar movimento.
Camera Escolha a câmera de captura se houver várias. Confira imagem ao vivo, orientação e tabuleiro inteiro visível.
Download A4 print here Abre o PDF ChArUco para impressão. Meça o segmento de referência no papel real.
Lens type: Standard / Wide-angle Escolhe o modelo de distorção. Use o adequado à câmera; afeta os coeficientes calculados.
Size of the 50mm sample Informe o comprimento real da referência em milímetros, não o tamanho de uma célula. Sem redimensionar a impressão, são 50 mm.
Detect board Procura o tabuleiro na imagem atual. Aguarde Board detected e cantos marcados. Indisponível sem câmera ou OpenCV pronto.
Pose deviation Ajusta amplitude automática de 20 a 100 por cento da faixa prevista. Confira segurança de câmera, cabos e espaço.
Continue Abre o aviso anterior à captura. Exige câmera, mas não Detect board bem-sucedido; confirme a detecção você mesmo.
Begin capture Após confirmação de segurança, inicia movimentos e captura automáticos. O tabuleiro deve permanecer imóvel e visível.
Pose: Pending / Moving / Captured / Missed Indica espera, movimento, imagem válida ou perdida. São necessárias pelo menos 10 imagens válidas; poses percorridas e imagens válidas são contagens diferentes.
Cancel Nos ajustes volta ao início; na confirmação volta aos ajustes. Durante captura solicita cancelar a sequência; não é uma parada instantânea de emergência dos motores.
Reprojection error, fx, fy, cx, cy, Distortion Resultados: erro de reprojeção em pixels e parâmetros internos da câmera. Com erro alto, melhore as condições e repita.
Image size; Mirror H / Mirror V Mostram resolução e espelhamentos usados. São informações da captura, não interruptores na tela de resultado.
Retake Volta ao início para nova captura. Não salva o resultado como Save.
Save Salva a calibração no perfil guardado do robô selecionado. Aguarde Calibration saved. Sem perfil, não suponha sucesso; em Failed to save calibration confira conta e perfil.
Done Da tela de resultado salvo, volta ao estado inicial.