Калибровка камеры · Camera calibration
Определите внутренние параметры камеры по печатной ChArUco-доске.
Что понадобится
Подключённый и откалиброванный робот, камера захвата, OpenCV и плоская распечатанная доска. Откройте ссылку Download A4 print here в инструменте: используется ChArUco 8×5 с номинальным размером клетки 35 мм. Измерьте контрольный отрезок на реальной распечатке — масштаб печати может отличаться.
Настроить
- Откройте Camera calibration. При запросе установите зависимость OpenCV и дождитесь OpenCV ready.
- Нажмите Start calibration, выберите нужную камеру и проверьте кадр.
- Выберите Lens type для своего объектива. В Size of the 50mm sample введите измеренный размер контрольного отрезка распечатки.
- Расположите доску целиком в кадре и нажмите Detect board. Продолжайте только после обнаружения доски.
- Перед Begin capture освободите зону: робот будет автоматически менять позы. Доску не перемещайте и не закрывайте обзор.
- Дождитесь результата, изучите число удачных кадров и ошибку репроекции. Сохраните калибровку и проверьте подтверждение.
Если калибровка не удалась
Проверьте освещение, резкость, плоскость доски и масштаб печати. Требуется не менее 10 удачных поз. Сообщение ChArUco detection is not available относится к загруженной сборке OpenCV. Ошибка сохранения требует отдельной проверки профиля и соединения; вычисленный результат ещё не означает сохранённый.
Кнопки, поля и результат действия
| Элемент | Как пользоваться и что произойдёт |
|---|---|
| Connect robot / Start calibration | Подключите робота. Start calibration становится доступна после загрузки OpenCV и конфигурации робота; она открывает настройку камеры, а не начинает движение. |
| Camera | При нескольких подключённых камерах выберите камеру захвата. Проверьте живое изображение, ориентацию и видимость всей доски. |
| Download A4 print here | Открывает PDF доски ChArUco для печати. Измерьте контрольный отрезок на фактической распечатке. |
| Lens type: Standard / Wide-angle | Выбирает модель искажения объектива. Используйте вариант, соответствующий вашей камере; выбор влияет на вычисляемые коэффициенты. |
| Size of the 50mm sample | Введите фактическую длину контрольного отрезка в миллиметрах, а не размер отдельной клетки. При печати без изменения масштаба это 50 мм. |
| Detect board | Проверяет доску в текущем кадре. Дождитесь Board detected и отметок обнаруженных углов. Без камеры или готового OpenCV кнопка недоступна. |
| Pose deviation | Меняет размах автоматических поз от 20 до 100 процентов предусмотренного диапазона. Проверьте, что выбранный размах безопасен для камеры, проводов и рабочего места. |
| Continue | Переходит к предупреждению перед съёмкой. Эта кнопка проверяет наличие камеры, но не требует успешного Detect board; самостоятельно убедитесь, что доска обнаружена. |
| Begin capture | После подтверждения безопасности запускает автоматическое движение по позам и съёмку. Доска должна оставаться неподвижной и видимой. |
| Pose: Pending / Moving / Captured / Missed | Показывает ожидание позы, движение, удачный кадр или пропуск. Для расчёта нужно минимум 10 успешных кадров; число пройденных поз и число удачных кадров различаются. |
| Cancel | На настройке возвращает к началу, на подтверждении — к настройке. Во время съёмки запрашивает отмену последовательности; это не мгновенное аварийное отключение моторов. |
| Reprojection error, fx, fy, cx, cy, Distortion | Результаты вычисления: ошибка репроекции показана в пикселях; остальные значения описывают внутренние параметры камеры. При большой ошибке улучшите условия съёмки и повторите процедуру. |
| Image size; Mirror H / Mirror V | В результате показывают разрешение изображения и использованные отражения. Это сведения о выполненной съёмке, а не переключатели на экране результата. |
| Retake | Возвращает к началу для новой съёмки. Не сохраняет текущий результат вместо Save. |
| Save | Записывает вычисленную калибровку в выбранный сохранённый профиль робота. Дождитесь Calibration saved. Если профиль не выбран, успешного сохранения ожидать нельзя; при Failed to save calibration проверьте вход и профиль. |
| Done | На экране сохранения возвращает к начальному состоянию инструмента. |