Калибровка робота · Calibrate robot
Запишите доступный диапазон каждого сустава.
Подготовка
Проверьте ID и исходные смещения. Для сохранения данных нужен вход и выбранный профиль робота. Освободите рабочую зону; перемещайте суставы только в безопасных механических пределах своей сборки.
Записать диапазоны
- Откройте Calibrate robot после подключения.
- По очереди плавно переместите каждый сустав по доступному диапазону. Не преодолевайте механические упоры и сопротивление силой.
- Следите за минимальным и максимальным значениями, а также счётчиком Joints moved. Нулевой диапазон означает, что движение этого сустава ещё не записано.
- Когда все необходимые диапазоны зарегистрированы, нажмите I’m done.
- Проверьте сообщение о сохранении. При ошибке проверьте вход и выбранный профиль; не считайте одно нажатие кнопки успешным сохранением.
После калибровки
Проверьте небольшое движение каждого сустава. Диапазоны должны соответствовать вашей механике и направлению движения. Настройка TCP и базы решает другие задачи; она не заменяет диапазоны моторов.
Кнопки, поля и результат действия
| Элемент | Как пользоваться и что произойдёт |
|---|---|
| Connect robot | Открывает подключение. При начале записи диапазонов инструмент отключает удержание моторов: заранее поддержите руку, чтобы она не упала. |
| Индикаторы суставов и min–max | Показывают прочитанное положение и накопленные границы. Это недоступные для перетаскивания индикаторы. Плавно перемещайте физические суставы вручную в допустимых пределах. |
| Joints moved | Счётчик суставов, для которых зарегистрировано заметное изменение. Зелёная отметка не доказывает прохождение всего безопасного диапазона. Жёлтая подсветка указывает недавно двигавшийся сустав. |
| I'm done | Останавливает сбор показаний и сохраняет диапазоны в выбранный профиль. Кнопка не требует, чтобы счётчик дошёл до 6/6. Если измеренный размах слишком мал, программа может использовать границы конфигурации вместо измеренных; не завершайте процедуру до проверки каждого сустава. |
| Saving… | Показывает сохранение; повторное нажатие временно недоступно. |
| Calibration saved successfully / ошибка сохранения | Проверьте итоговое сообщение. При ошибке войдите в аккаунт, выберите профиль робота и повторите процедуру. Завершённый сбор показаний ещё не означает успешную запись профиля. |
| Done | Возвращает в каталог. Для новой записи откройте инструмент снова. |