Калибровка моторов · Calibrate motors
Сохраните смещения исходного положения моторов.
До сохранения
Проверьте модель и ID всех шести моторов. Подготовьте исходную позу по руководству сборки своего робота. Не принимайте случайную текущую позу на скриншоте за механический эталон. Поддерживайте руку, когда удержание моторов отключено.
Порядок работы
- Подключите робота и откройте Calibrate motors.
- Установите механические суставы в требуемое исходное положение без усилия на упоры.
- Сверьте положение всех суставов и модель. Нажмите Save.
- Дождитесь сообщения Motor offsets saved successfully и завершите через Done.
- Затем выполните калибровку диапазонов и небольшой контрольный ход.
Что сохраняется
Инструмент сохраняет смещения моторов. Он не заменяет назначение ID, проверку механики или запись допустимого диапазона движения. Если смещение сохранено в неверной позе, исправьте исходную установку и повторите калибровку до запуска траекторий.
Кнопки, поля и результат действия
| Элемент | Как пользоваться и что произойдёт |
|---|---|
| Connect robot | Открывает подключение. Сверьте выбранную модель с собранной рукой, затем проверьте исходную позу по руководству сборки. |
| Индикаторы суставов | Показывают считываемые положения в градусах или миллиметрах. Эти ползунки заблокированы: перетаскиванием нельзя выставить эталонную позу. Положение физической руки задаётся вручную по инструкции сборки. |
| Save | Запускает запись нейтральных смещений. Для модели с поступательным захватом инструмент сначала может переместить захват к нейтральному значению. Затем отключается удержание моторов и записываются смещения. Поддерживайте руку. Пока операция выполняется, кнопка заблокирована. |
| Motor offsets saved successfully | Заключительное сообщение процедуры. В текущей версии ошибка сохранения копии калибровки в профиле может не отображаться отдельно, поэтому это сообщение не гарантирует наличие серверной копии. |
| Done | Возвращает в каталог инструментов. Затем выполните калибровку диапазонов и проверьте небольшой ход каждого сустава. |
Калибровка на Virtual проверяет только интерфейс. Она не измеряет механические смещения вашей руки. После физической настройки проверьте позу и результат повторного подключения.