Телеуправление · Teleoperate
Ведомая рука повторяет движения ведущей.
Подготовка
Нужны две отдельные роли подключения: Follower и Leader. Сверьте модели, ID, калибровку и рабочую зону обеих рук. Предупреждения об отсутствии конфигурации или различии моделей нужно устранить до физического запуска.
Порядок работы
- Откройте Teleoperate. Подключите Follower arm — руку, которая будет повторять движение.
- Подключите Leader arm — источник движения. Проверьте обе модели в Status.
- При необходимости добавьте камеру для наблюдения.
- Нажмите Start teleoperation и подтвердите готовность безопасной зоны.
- Двигайте ведущую руку медленно, начиная с небольшого изменения. Наблюдайте за ведомой.
- Остановите режим кнопкой Stop перед изменением подключений или завершением работы.
Если движение не соответствует ожидаемому
Остановитесь. Проверьте роли рук, совпадение моделей, ID, направления и диапазоны. Управление мышью в виртуальной сцене урока и зеркалирование двух рук в Teleoperate — разные способы работы.
Кнопки, поля и результат действия
| Элемент | Как пользоваться и что произойдёт |
|---|---|
| Connect follower arm | Первым подключите ведомую руку — она будет получать команды движения. Проверьте модель в окне подключения. |
| Connect leader arm | Затем подключите ведущую руку — источник положений суставов. Это отдельное подключение; две надписи Status должны подтверждать наличие обеих рук. |
| Status и названия моделей | Проверьте роли и модели перед запуском. Предупреждение о разных моделях означает, что суставы могут сопоставляться неверно. Отсутствующую конфигурацию следует настроить до работы с физическими руками. |
| Camera (optional) | Выберите одну из уже подключённых камер для наблюдения. Повторное нажатие на выбранную камеру снимает выбор. Local и Remote обозначают источник камеры, а не режим связи между руками. |
| Start teleoperation | После подтверждения свободной зоны начинает считывать положения ведущей руки и передавать их ведомой. Начните с небольшого движения и проверьте соответствие суставов. |
| Hide camera / Show camera | Скрывает или показывает изображение выбранной камеры. Передача движений при этом продолжается. |
| Stop | Прекращает зеркалирование и возвращает к подготовке. Соединения остаются открытыми; эта кнопка не означает отключение питания или снятие удержания моторов. |
При потере одного из соединений режим зеркалирования прекращается. Перед повторным запуском восстановите оба подключения и снова проверьте роли, модели и рабочую зону.