Téléopération · Teleoperate
Faites suivre un bras par un autre bras meneur.
Préparer
Il faut deux rôles : Follower et Leader. Vérifiez modèles, ID, étalonnages et espaces des deux bras. Résolvez les avertissements de configuration ou de modèles différents avant un essai physique.
Procédure
- Ouvrez Teleoperate et connectez Follower arm, qui reproduira le mouvement.
- Connectez Leader arm et vérifiez les modèles dans Status.
- Ajoutez une caméra si nécessaire.
- Start teleoperation puis confirmez la zone prête.
- Déplacez lentement le meneur, d’abord légèrement, en surveillant le suiveur.
- Stop avant de modifier une connexion ou terminer.
Mouvement inattendu
Arrêtez et vérifiez rôles, modèles, ID, directions et plages. La souris dans une scène de cours et la copie entre deux bras sont des méthodes différentes.
Boutons, champs et résultats
Les libellés des commandes correspondent à l’interface anglaise de Lab ; les explications sont en français.
| Commande | Utilisation et résultat |
|---|---|
| Connect follower arm | Connectez d’abord le bras suiveur, qui reçoit les mouvements. Vérifiez son modèle dans le dialogue. |
| Connect leader arm | Connectez ensuite le bras maître, source des positions. Cette connexion est distincte ; les deux libellés Status doivent confirmer les deux bras. |
| Status et noms des modèles | Vérifiez rôles et modèles avant de démarrer. Une alerte de modèles différents signifie que les articulations peuvent être mal associées. Complétez toute configuration manquante avant d’utiliser le matériel. |
| Camera (optional) | Choisissez une caméra déjà connectée. Cliquez à nouveau dessus pour la désélectionner. Local et Remote indiquent sa source, pas le mode de communication entre les bras. |
| Start teleoperation | Après confirmation de l’espace libre, lit les positions du maître et les transmet au suiveur. Commencez par un petit mouvement et vérifiez la correspondance des articulations. |
| Hide camera / Show camera | Masque ou affiche la caméra. La transmission des mouvements continue. |
| Stop | Arrête la reproduction et revient à la préparation. Les connexions restent ouvertes ; ce bouton ne coupe ni l’alimentation ni le maintien moteur. |
La reproduction s’arrête si une connexion est perdue. Avant de reprendre, rétablissez les deux connexions puis revérifiez rôles, modèles et espace de travail.