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ポリシー · Policies

示範を記録し、エピソードを出力して互換ポリシーを実行します。

確認済み 2026-10-16

Lab でツールを開く

記録

ロボットとカメラを接続し Policies → Record。
Task description を入力し Training data でカメラとモーターを選びます。
Start recording、示範、Stop recording。
成功かどうかを記録し Episodes を確認します。
Robonine v1.0 または LeRobot v3.0 で訓練用に出力します。セッションを閉じる前に保存します。

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推論

Inference を開きます。
カメラを接続し Upload policy で schema.json と weights.safetensors を含む互換パッケージを読み込みます。
モデル、カメラ、関節が学習設定と一致するか確認します。
作業域を準備して Start inference。コンソールを監視し Stop inference で終了します。

制限

示範データはまだ学習済みポリシーではありません。ファイルを読めても品質や安全性は保証されません。モジュール 9 の模擬学習とは別機能で、あの曲線から互換ポリシーが作られるわけではありません。

ボタン・入力欄と操作結果

操作項目名は Lab の英語画面にある表記を残し、説明を日本語で記載しています。

操作項目	使い方と結果
Connect robot	接続を開き、RecordとInferenceを利用可能にします。
Record; Task description	記録を開いてタスクを書きます。説明が空またはカメラ未選択ならStart recordingは無効です。
Training data: Motors / Sensors	含めるデータをチェックします。関節とセンサーの選択が学習データを決めるため、録画前に確認します。
Go home	中立姿勢に動かします。録画消去ではありません。
Start recording	実演記録を開始します。時間・frames・カメラを見ながらタスクを行います。
Stop recording	エピソードを終了し成功を質問します。保存完了を待ちます。
Yes, it worked / No, it failed	今回の結果を付けます。Episodesでモデルとフレーム数を確認します。
Download; Robonine v1.0 / LeRobot v3.0	エピソードのメニューで形式を選びます。セッション終了前に保存します。Successは学習済みモデルの意味ではありません。
Download all episodes	複数ある場合に表示され、選択形式でまとめて書き出します。
エピソード横のDelete	即座に削除します。必要な記録を先にダウンロードします。
Motor disconnected; Dismiss	指定関節が応答せず記録が停止しました。Dismissは閉じて準備へ戻ります。先に接続問題を解消します。
Inference; Upload policy	schema.jsonとweights.safetensorsを含む.policyを読み込みます。名前がパネルに表示されます。スキーマや重みのエラーは読込未完了です。
InferenceのMotors / Sensors	読み込んだポリシーの構成です。無効なチェック欄はスキーマの表示で、学習済み入力を変えるものではありません。
Start inference	必要データとカメラが利用可能なら実行します。事前にモデルとの適合を確認し、動作とコンソールを監視します。
Stop inference	実行を止めます。実行中は別ポリシーを読み込めません。
console	時刻付きメッセージとエラーです。待機中の空表示は起動成功を証明しません。