课堂安全

SO-ARM101 是一台低电压的桌面机械臂。它不会让任何人受重伤，但它绝对会夹到手指、 把手机扫下桌子、把自己卡在桌沿上，而一屋子的青少年总能找到各种办法让这些事发生。

请先读这一段

没有物理急停按钮

套件不包含硬件急停。现有的手段是：

1. 屏幕上的 STOP 按钮——只要连接了机械臂，就显示在左下角。也可以按 Space，或连按两次 Esc。
2. 电源。 拔掉机械臂的电源才是真正的、最终的停止方式。

在第一次上课之前，先确定每台机械臂用的是哪个插座或开关，确保不必探身越过 机械臂就能够到，并告诉全班。

软件急停：只要连接了机械臂，就显示在左下角。电源插头才是硬性停止手段。

软件急停会限制电机速度并命令它们保持当前位置，然后锁定屏幕：

Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.

这个状态保存在舵机本身，所以必须给机械臂断电重启，它才能重新工作。触发急停后只 刷新页面的学习者会遇到 Motor speed is still limited from a previous emergency stop，需要有人向他们解释原因。

模块 0 中的五条规则

每位学习者都会阅读这些规则并就每条回答一个问题。第一天也请在教室里把它们确立 下来：

1. 保持工作区域清空。 机械臂活动范围内不要有任何不该被碰到的东西——手、脸、 手机、饮料。
2. 知道怎么让它停下来——按钮、按键、插头。
3. 动手操作之前先断电。 更换夹爪、重新安装舵盘、排除卡滞。
4. 绝不能让它在无人看管时运行，尤其是刚录制好的动作序列。
5. 注意夹点。 夹爪和每个关节都会向自身闭合。

面向小组需要补充的规则

• 每台机械臂两个人，角色明确。 操作者负责键盘；观察者留意工作区域，并把一只手 放在电源附近。
• 不要触碰通电的机械臂。 用手摆姿态只适用于已断开连接或有意释放力矩的机械臂， 也就是 Lab 在连接之后交给你的状态。
• 桌上不放与练习无关的东西。
• 回放录制的路径之前先口头提示。 大声说"开始运行"，然后再运行。
• 长发扎起，袖口和绳带远离夹爪。
• 先报告，先停止。 任何卡滞、异响或发热的气味：断电，告诉老师。不要对通电的 机械臂进行诊断。

演练一次

模块 5 中有一个急停练习。在机械臂第一次由程序控制运动时，把它当作全班演练来做： 每个人都触发急停、看到锁定界面、断电重启并重新连接。只需五分钟，就能消除犹豫，否则 第一次真正出状况时会为这份犹豫付出代价。

需要特别留意的时刻

何时	为什么
第一次连接	力矩释放后机械臂会变软。没有支撑的部分可能掉下来。
模块 5 的第一次自主回放	这是它第一次在没有人手放在键盘上的情况下运动。
模块 6，夹爪里夹着铅笔	刚性物体延长了机械臂的可及范围，可能刮到东西。
任何工具（与课程相对）	工具直接发出运动指令，只有一次确认，没有任何引导保护。
急停之后	机械臂处于限速状态，在断电重启之前行为会出乎意料。

下课时的断电流程

把每台机械臂折叠停放在较低的位置，断电，然后拔掉 USB。把线缆和机械臂放在一起 收好。停在高处伸展姿态的机械臂会在断电时垂落到桌面上。