La sécurité en classe¶
Le SO-ARM101 est un bras de bureau en basse tension. Il ne blessera personne gravement. En revanche, il pincera à coup sûr un doigt, balaiera un téléphone du bureau et se coincera contre un bord de table, et une salle d'adolescents trouvera tous les moyens d'y parvenir.
À lire en premier¶
Il n'y a pas de bouton d'arrêt d'urgence physique
Le kit ne comprend pas d'arrêt matériel. Ce qui existe :
- Le bouton STOP à l'écran — en bas à gauche, dès qu'un bras est connecté. Également Space, ou deux fois Esc.
- L'alimentation. Débrancher l'alimentation du bras est le véritable arrêt, définitif.
Décidez avant la première séance quelle prise ou quel interrupteur chaque bras utilise, assurez-vous qu'on peut l'atteindre sans se pencher au-dessus du bras, et dites-le à la classe.
L'arrêt logiciel limite la vitesse des moteurs et leur ordonne de tenir leur position, puis bloque l'écran :
Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.
Cet état persiste dans les servos eux-mêmes : il faut donc éteindre et rallumer le bras avant qu'il ne refonctionne. Les apprenants qui le déclenchent puis se contentent de recharger tomberont sur Motor speed is still limited from a previous emergency stop et auront besoin qu'on leur explique pourquoi.
Les cinq règles du Module 0¶
Chaque apprenant les lit et répond à une question sur chacune. Posez-les aussi dans la salle, dès le premier jour :
- Gardez la zone de travail dégagée. Rien dans le rayon d'action du bras qui ne doive pas être heurté — mains, visages, téléphones, boissons.
- Sachez comment l'arrêter — le bouton, les touches, la prise.
- Coupez l'alimentation avant toute intervention physique. Changer une pince, remettre un palonnier en place, débloquer un coincement.
- Ne jamais laisser tourner sans surveillance, surtout une séquence fraîchement enregistrée.
- Attention aux points de pincement. La pince et chaque articulation se referment sur elles-mêmes.
Les règles à ajouter pour un groupe¶
- Deux personnes par bras, avec des rôles définis. Le pilote a le clavier ; l'observateur surveille la zone de travail et garde une main près de l'alimentation.
- Pas de mains sur un bras sous tension. Le positionnement à la main ne vaut que pour un bras déconnecté ou volontairement mou, ce que Lab vous donne après la connexion.
- Rien sur le bureau qui ne fasse partie de l'exercice.
- Annoncez avant de lancer une trajectoire enregistrée. « Je lance » à voix haute, puis on lance.
- Cheveux longs attachés, manches et cordons à l'écart de la pince.
- Signaler et arrêter. Tout ce qui force, qui grince ou qui sent le chaud : on coupe l'alimentation et on prévient l'enseignant. On ne diagnostique pas un bras sous tension.
Faites l'exercice une fois¶
Le Module 5 contient un exercice d'arrêt d'urgence. Faites-en un exercice collectif la première fois qu'un bras bouge sous le contrôle d'un programme : tout le monde déclenche l'arrêt, voit le blocage, éteint puis rallume et se reconnecte. Cinq minutes, et cela supprime l'hésitation qui, sinon, coûte cher lors du premier véritable incident.
Les moments à surveiller¶
| Quand | Pourquoi |
|---|---|
| Première connexion | Le bras devient mou quand le couple est relâché. Quelque chose de non soutenu peut tomber. |
| Première relecture autonome, Module 5 | La première fois qu'il bouge sans une main sur le clavier. |
| Module 6, crayon dans la pince | Un objet rigide allonge la portée du bras et peut accrocher. |
| Tout outil, par opposition à une leçon | Les outils commandent le mouvement directement, avec une seule confirmation et sans garde-fou. |
| Après un arrêt d'urgence | Le bras est limité en vitesse et se comporte de façon inattendue tant qu'il n'a pas été éteint puis rallumé. |
Mise hors tension en fin de séance¶
Rangez chaque bras replié en position basse, coupez l'alimentation, puis débranchez l'USB. Enroulez le câble avec le bras. Un bras laissé dans une pose haute et étendue s'affaissera sur le bureau à la coupure du courant.
