Connecter votre bras¶
Tout part d'une seule fenêtre : le bouton Not connected dans la barre latérale, ou le bouton Connect qu'une leçon ou un outil vous présente.
Les quatre voies¶
| Méthode | Ce que c'est | Ce qu'il faut |
|---|---|---|
| USB | Un câble vers la carte de commande du bras. L'option la plus stable, et celle à utiliser en cours. | Navigateur Chromium, un port USB libre |
| Bluetooth | Le même protocole, sans fil. | Navigateur Chromium, un adaptateur Bluetooth allumé, un bras équipé de l'adaptateur sans fil |
| Virtual | Un bras simulé avec les mêmes articulations et limites. Aucun matériel. | Rien |
| WebRTC | Le vrai bras de quelqu'un d'autre, piloté par internet. | Un code d'invitation de son propriétaire et un compte connecté |
Connexion en USB¶
- Branchez la carte de commande à l'ordinateur et allumez l'alimentation du bras.
- Ouvrez la fenêtre de connexion. Choisissez le bras sous My robots si vous en avez enregistré un, ou un modèle sous Models.
- Choisissez la tuile USB et appuyez sur Continue.
- Chrome affiche sa propre liste de ports série. Choisissez le port du bras et appuyez sur Connect. C'est une demande d'autorisation du navigateur, pas une partie de Lab — la première fois, c'est l'étape qu'on oublie.
- Lab ouvre le port et commence à sonder : Opening port…, puis Reading motor 1 of 6… jusqu'à six.
- Il parcourt ensuite le reste du bus à la recherche d'autres appareils — des capteurs, ou un moteur dont l'ID n'a jamais été changé. La ligne indique Scanning for other devices… ID=… (it's safe to skip) et il y a un bouton Skip. Passer cette étape ne pose aucun problème une fois que vous connaissez votre bus.
- Vous obtenez un tableau de ce qui a été trouvé et un bouton Continue.
Quel port correspond au bras ?
La fenêtre ne propose que les ports dont la puce USB correspond à la carte de commande — un QinHeng CH343 ou un Espressif ESP32-C3. Si la liste est vide, la carte n'est pas alimentée, le câble ne sert qu'à la charge, ou le pilote ne s'est pas chargé.
Lire le tableau des résultats¶
| État | Signification | Que faire |
|---|---|---|
| OK | Le moteur a répondu et indiqué son modèle. | Rien. |
| Sensor | Un appareil du bus qui n'est pas un moteur — le capteur d'effort de la pince, par exemple. | Rien. |
| Not configured | Quelque chose a répondu, mais avec le mauvais ID, ou deux appareils ont répondu en même temps. | Réattribuez les ID des moteurs — voir Dépannage. |
| Not connected | Rien n'a répondu à cet ID. | Vérifiez le câble en chaîne vers cette articulation. |
Continue reste désactivé tant qu'aucun moteur n'a été trouvé, tant qu'un ID est incorrect, et tant que le bras est encore dans l'état à vitesse limitée qui suit un arrêt d'urgence.
Après une connexion réussie, l'application relâche le couple des moteurs : le bras devient mou et vous pouvez le positionner à la main. C'est normal.
Connexion en Bluetooth¶
Même fenêtre, tuile Bluetooth. Chrome affiche son sélecteur d'appareils ; choisissez le bras. Le reste — le sondage, le balayage étendu, le tableau des résultats — est identique à l'USB.
Si la tuile est orange et indique Bluetooth is off, le navigateur voit un adaptateur mais celui-ci est désactivé. Allumez-le et la tuile s'active sans rechargement.
Le Bluetooth est pratique et un peu plus lent que le câble. Pour les modules qui enregistrent des trajectoires, préférez l'USB.
Le bras virtuel¶
Choisissez Virtual et il n'y a plus aucune étape matérielle : la fenêtre se ferme et un bras simulé apparaît, avec les limites articulaires et la course de pince du vrai. Un petit panneau flottant affiche la position de chaque articulation.
Le panneau est un affichage, pas une commande :
This is a virtual representation of your robot, not a control panel. The sliders show each joint's current position. Joints with torque enabled by the program cannot be moved manually — just like on a real robot.
Ce à quoi sert le bras virtuel : l'intégralité des Modules 0, 1 et 7, la théorie et le travail sur simulateur des modules 2, 4, 5, 8, 9 et 10, et tout outil qui n'a pas besoin d'un bus physique. Ce qu'il ne peut pas faire, c'est vous apprendre ce que donne un palonnier de servo mal monté, et il ne peut pas être calibré, puisqu'il n'y a rien à calibrer.
Piloter le bras de quelqu'un d'autre¶
Un bras peut être confié à une personne à la fois par internet.
Le propriétaire ouvre Account → My robots, appuie sur l'icône de manette dans la ligne du bras et choisit Allow remote control. Son écran passe à un écran de verrouillage affichant le code d'invitation, l'e-mail de l'opérateur dès que quelqu'un se connecte, et la latence actuelle. Le propriétaire peut mettre fin à la session à tout moment avec Stop session.
L'opérateur ouvre la fenêtre de connexion, choisit WebRTC, saisit le code à six caractères et se connecte. Il faut être connecté à son compte : sinon la fenêtre indique Sign in to use remote control.
Ce qu'une session à distance n'est pas
- Un seul à la fois. Le salon accueille exactement un propriétaire et un opérateur. Un second opérateur est refusé.
- Le code ne change pas. Il est dérivé du compte du propriétaire : c'est donc le même à chaque session, et quiconque le possède peut demander à se connecter tant qu'une session est ouverte. Ne démarrez une session que lorsque vous attendez quelqu'un.
- Certains outils la refusent — tout ce qui parle directement au bus répond Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection.
- Il faut un réseau permissif. La connexion est de pair à pair, avec un serveur STUN public et sans relais ; un pare-feu strict d'établissement scolaire ou d'entreprise peut l'empêcher de s'établir.
Et ensuite¶
Une fois le bras connecté et les six moteurs en ligne, passez à la Calibration — tant qu'elle n'est pas faite, les angles de la vue 3D et ceux de votre bureau sont deux choses différentes.
