Vos premiers mouvements¶
Avant que quoi que ce soit ne bouge¶
Le bras est petit et fonctionne en basse tension, ce qui fait facilement oublier que c'est une machine dont les moteurs sont assez puissants pour coincer un doigt. Le Module 0 vous fait lire cinq règles et répondre à une question sur chacune. Elles méritent d'être rappelées ici.
- Gardez la zone de travail dégagée. Rien dans le rayon d'action du bras que vous ne voudriez pas le voir heurter — y compris vos mains, un téléphone, un verre d'eau.
- Sachez comment l'arrêter. L'arrêt d'urgence est à l'écran, décrit plus bas.
- Coupez l'alimentation pour toute intervention physique. Changer la pince, remettre un palonnier en place, débloquer un coincement : on coupe d'abord, on ne fait pas « doucement pendant que c'est sous tension ».
- Ne le laissez pas tourner sans surveillance. Surtout une séquence que vous venez d'écrire.
- Attention aux points de pincement. La pince et chaque articulation se referment sur elles-mêmes.
Il n'y a pas de bouton d'arrêt d'urgence physique
Le kit n'a pas d'arrêt matériel. Le bouton à l'écran est l'arrêt logiciel, et le véritable arrêt, définitif, consiste à débrancher l'alimentation. Décidez avant la première séance quelle prise vous attraperiez, et gardez-la à portée de main.
Tout outil qui s'apprête à faire bouger le vrai bras demande d'abord :
Safety check — clear the area! The arm will move for real. Keep your face, hands, and other objects well away from it while the controls are active.
L'arrêt d'urgence¶
Un bouton rouge STOP se trouve en bas à gauche de l'écran dès qu'un bras est connecté et que quelque chose pourrait le faire bouger.
Trois façons de le déclencher :
- cliquer sur le bouton ;
- appuyer sur Space ;
- appuyer deux fois sur Esc.
Il bride la vitesse à son réglage le plus bas et redemande à chaque moteur de tenir exactement sa position. Puis une fenêtre bloque l'écran :
Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.
Ce n'est pas une suggestion. Tant que le bras n'a pas été éteint puis rallumé, il reste limité en vitesse, et la fenêtre de connexion refusera de continuer avec Motor speed is still limited from a previous emergency stop.
Conduire une articulation¶
Le bras se commande au clavier, avec une prise à deux mains voulue :
- Maintenez Shift+Left — c'est la validation. Rien ne bouge tant que la touche est relâchée.
- Tout en la maintenant, appuyez sur la touche d'une articulation pour la déplacer dans un sens ; la touche associée la ramène.
La légende à l'écran liste les paires de touches de la leçon en cours. La raison de ce modificateur est évidente : une touche pressée par accident ne fait pas bouger un robot.
Votre première vraie tâche, dans le Module 4, consiste à faire tourner l'articulation 5 à exactement 45°. Cela semble anodin, et c'est le moment où tout cela cesse d'être une simulation.
Ce que vous dit la vue 3D¶
La vue est le jumeau du vrai bras, alimenté par les encodeurs des moteurs eux-mêmes.
- Glisser avec le bouton gauche fait tourner la caméra, glisser avec le bouton droit ou central la déplace, la molette zoome.
- Cliquez sur un moteur dans la vue 3D pour ses mesures en direct : moteur, valeur, plage, vitesse maximale, accélération maximale et température. S'il indique Motor not connected, cette articulation ne répond pas — retournez à Connecter votre bras.
- Les poses fantômes montrent où l'on demande au bras d'aller, à côté de l'endroit où il se trouve.
Si le jumeau ne suit pas quand vous bougez une articulation à la main, arrêtez et réglez cela avant d'aller plus loin. Cela signifie que les ID, le câblage ou la calibration sont faux, et tous les modules suivants reposent sur celui-ci.
