Tus primeros movimientos¶
Antes de que nada se mueva¶
El brazo es pequeño y funciona a baja tensión, lo que hace fácil olvidar que es una máquina con motores lo bastante fuertes como para atrapar un dedo. El Módulo 0 te hace leer cinco normas y responder una pregunta sobre cada una. Merece la pena repetirlas aquí.
- Mantén despejada la zona de trabajo. Nada dentro del alcance del brazo que te importe que golpee: tus manos, un teléfono o un vaso de agua incluidos.
- Aprende a pararlo. La parada de emergencia está en pantalla y se describe más abajo.
- Corta la alimentación para cualquier intervención física. Cambiar la pinza, reasentar un plato, liberar un atasco: primero apaga, no «con cuidado mientras está encendido».
- No lo dejes funcionando sin vigilancia. Sobre todo una secuencia que acabas de escribir.
- Cuidado con los puntos de atrapamiento. La pinza y todas las articulaciones se cierran sobre sí mismas.
No hay botón físico de parada de emergencia
El kit no tiene parada por hardware. El botón en pantalla es la parada por software, y la parada real y definitiva es desenchufar la alimentación. Decide antes de la primera sesión qué enchufe agarrarías y tenlo a mano.
Cualquier herramienta que vaya a mover el brazo real pregunta antes:
Safety check — clear the area! The arm will move for real. Keep your face, hands, and other objects well away from it while the controls are active.
La parada de emergencia¶
Un botón rojo STOP aparece abajo a la izquierda de la pantalla siempre que hay un brazo conectado y algo podría moverlo.
Tres formas de activarla:
- hacer clic en el botón;
- pulsar Space;
- pulsar Esc dos veces.
Fija la velocidad en su valor mínimo y vuelve a ordenar a cada motor que se mantenga exactamente donde está. Después, un diálogo bloquea la pantalla:
Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.
No es una sugerencia. Hasta que el brazo se apague y se vuelva a encender sigue con la velocidad limitada, y el diálogo de conexión se negará a continuar con Motor speed is still limited from a previous emergency stop.
Mover una articulación¶
El brazo se controla desde el teclado, con un agarre a dos manos deliberado:
- Mantén pulsado Shift+Left: es la habilitación. Nada se mueve mientras esté suelto.
- Con él pulsado, pulsa la tecla de una articulación para moverla en un sentido; la tecla pareja la mueve de vuelta.
La leyenda en pantalla lista los pares de la lección actual. El motivo del modificador es el evidente: una tecla pulsada sin querer no mueve un robot.
Tu primera tarea real, en el Módulo 4, es girar la articulación 5 exactamente a 45°. Parece trivial, y es el momento en que todo esto deja de ser una simulación.
Lo que te dice la vista 3D¶
La vista es el gemelo del brazo real, alimentado por los encoders de los propios motores.
- Arrastrar con el botón izquierdo gira la cámara, arrastrar con el derecho o el central la desplaza, y la rueda hace zoom.
- Haz clic en un motor en la vista 3D para ver su lectura en vivo: motor, valor, rango, velocidad máxima, aceleración máxima y temperatura. Si dice Motor not connected, esa articulación no responde: vuelve a Conecta tu brazo.
- Las posturas fantasma muestran adónde se le pide ir al brazo, junto a donde está.
Si el gemelo no sigue cuando mueves una articulación a mano, para y arréglalo antes de continuar. Significa que los ID, el cableado o la calibración están mal, y todos los módulos posteriores se construyen sobre este.
