Calibración
Relaciona las lecturas de los sensores con la geometría y la tarea.
Por qué calibrar
Cada calibración corrige un error distinto. Un cero articular correcto no define la punta de un lápiz ni los parámetros de la lente.
| Cambio | Procedimiento |
|---|---|
| Posición neutra | Calibrate motors o el paso correspondiente del módulo 3. |
| Recorridos articulares | Calibrate robot. |
| Parámetros de lente | Camera calibration con un patrón. |
| Punta de herramienta | Calibración TCP del módulo de uso de herramientas. |
| Plano de trabajo/base | Calibración del sistema base en el ejercicio correspondiente. |
Antes de empezar
- Selecciona el modelo y el robot guardado correctos.
- Comprueba ID y fijaciones. La calibración por software no corrige un montaje incorrecto.
- Despeja la zona. Posiciona a mano solo con el estado de retención previsto por el procedimiento; no fuerces topes.
- Sigue la imagen HOME de tu modelo y las instrucciones de la herramienta.
Comprobar el resultado
Después de guardar, compara varias poses: brazo y modelo deben moverse de manera coherente. Empieza con un movimiento pequeño lejos de los límites. Un desplazamiento constante, dirección incorrecta o articulación que no corresponde exige parar y revisar modelo, ID, montaje y calibración.
El encoder de 36 pasos del módulo 3 es una simulación didáctica; no es la resolución del encoder físico del primer motor.
Cuándo repetir
Revisa las articulaciones afectadas al cambiar brazos de servo, motores o geometría. Otra herramienta modifica el TCP. Foco/resolución afectan a los parámetros internos de cámara; moverla modifica su relación con el robot. Transferir el registro a otro ordenador no cambia por sí solo la geometría.
Controles
Los nombres de controles de Lab corresponden a su interfaz en inglés; las explicaciones están en español.
| Botón o campo | Acción y resultado |
|---|---|
| Set motor IDs → Assign ID | Asigna una dirección al único motor conectado. Skip omite la escritura; terminar el asistente no demuestra que el motor omitido esté configurado. |
| Calibrate motors → Save | Escribe desplazamientos después de colocar manualmente la postura inicial correcta. Los indicadores de articulaciones no son deslizadores de control. |
| Calibrate robot → I'm done | Termina la recogida de intervalos. Comprueba cada articulación antes de pulsar; que el botón esté disponible no garantiza una medición completa. |
| Camera calibration → Detect board / Begin capture | El primero verifica la impresión en la imagen; el segundo inicia movimiento y captura automáticos tras prepararlos. |
| Profile → Export | Guarda una copia de la configuración. Confirma que la calibración se guardó en el perfil antes de exportar. |
Consulta el procedimiento detallado: desplazamientos, intervalos o cámara. Cada artículo muestra paneles y explica los mensajes finales.