校准
建立传感器读数、机械模型和任务之间的对应关系。
为什么校准
不同校准解决不同误差。关节零点正确，不代表笔尖位置或镜头参数已经确定。
| 变化 | 所需过程 |
|---|---|
| 关节中立位 | Calibrate motors 或模块 3 的对应步骤。 |
| 关节范围 | Calibrate robot。 |
| 镜头参数 | 使用标定板的 Camera calibration。 |
| 工具尖端 | 工具课程中的 TCP 校准。 |
| 工作平面或基座 | 对应练习中的基座坐标校准。 |
开始前
- 选择正确模型和机器人记录。
- 检查 ID 与紧固件，不能用软件补偿错误装配。
- 清空工作区，仅在流程要求的保持状态下手动定位，禁止强推机械限位。
- 按自己模型的 HOME 图和工具指示操作。
检查结果
保存后比较多个姿态，真实机械臂与模型应一致。从远离限位的小幅运动开始。固定偏差、方向错误或关节不对应时应停止，检查模型、ID、装配和校准。
模块 3 中的 36 步编码器是教学模拟，不是第一台实体电机的实际分辨率。
何时重做
更换舵机、舵盘或几何结构后检查相关关节。换工具会改变 TCP；焦距、分辨率影响相机内参，移动相机影响其相对机器人变换。仅迁移到另一电脑不会改变几何关系。
操作控件
Lab 控件保留英文界面的实际名称，说明使用中文。
| 按钮或字段 | 操作与结果 |
|---|---|
| Set motor IDs → Assign ID | 给唯一连接电机分配地址。Skip 不写入，向导结束不证明跳过的电机配置完成。 |
| Calibrate motors → Save | 手动摆好初始姿态后写入偏移。关节指示器不是运动滑块。 |
| Calibrate robot → I'm done | 结束范围采集。先检查每个关节；按钮可用不证明测量完整。 |
| Camera calibration → Detect board / Begin capture | 前者检查画面中的打印板；后者在准备后开始自动运动与采集。 |
| Profile → Export | 保存配置副本，导出前确认标定已存入配置档。 |