校准¶
舵机从上电时所处的位置开始计数编码器步数。校准的作用，就是把这些计数变成 "肘部在 30°"。在完成校准之前，3D 视图里的机械臂和你桌上的机械臂对不上，而之后的 每个模块都会继承这个误差。
校准一共有三种，解决的是不同的问题。
1. 零位——模块 3¶
这是每个人都需要做的校准，也是课程的一部分。
- 模拟器显示 HOME 姿态。用手移动真实机械臂，直到与之一致。连接之后机械臂是 松软的，所以只需摆好姿态即可。
- 按 Calibrate。应用关闭力矩并逐个处理关节——Preparing…、 Calibrating elbow…、Calibrating wrist…、Saving…
- 偏移量写入每个舵机自身的存储器，校准结果保存到你账户下的这台机器人中。
随后模块会让你验证：把腕部旋转驱动到 90°，检查它是否真的是 90°。
把 HOME 姿态摆准，就是全部的工作
这里马虎十度，之后每个模块里就是十度的误差。沿着连杆目测对齐，用桌子边缘做 参照，多花这一分钟是值得的。
之后的检查¶
模块 3 并不止于校准。它还要求你：
- 用手转动关节 6，观察 3D 视图里的孪生体跟随运动，然后对每个关节重复——这是发现 某个关节接错 ID 的最快方法；
- 比较每圈 36 个计数的关节 1 和每圈 4096 个计数的关节 2，让"分辨率"这个词不再 抽象；
- 用三次尝试测量 重复性，再用三次测量 准确度。课程会给结果打分，并告诉你 这种规律意味着什么——随角度增大的误差，与随机跳动的误差，是两种不同的故障。
2. 运动范围——Calibrate robot 工具¶
零位告诉机械臂它在哪里，运动范围告诉它能走多远。Calibrate robot 工具记录每个 关节真实的机械限位，使软件限位与你面前的这台机器一致，而不是与标称设计一致。
从 Account → My robots → Calibrate 或 Tools 打开它。组装好机械臂时运行 一次，更换舵机或打印连杆后再运行一次。
3. 相机——Camera calibration 工具¶
仅适用于带腕部摄像头的机械臂，并且只在那些把相机所见换算成夹爪目标位置的模块之前 才需要。
该工具使用打印的棋盘格：从多个角度把它展示给相机，工具就能解算出镜头参数。结果随 机器人一起保存，可以在 Account → My robots → Show camera calibration data 中查看：焦距、主点、畸变系数、图像尺寸和 RMS 重投影误差。
重投影误差在一个像素左右以下就是不错的校准。如果大得多，值得让棋盘格占据画面更大 的部分，重新拍摄一遍。
什么时候需要重做¶
| 情况 | 重做 |
|---|---|
| 重新装配了某个关节或更换了舵机 | 零位，然后运动范围 |
| 机械臂摔过，或被强行掰过限位 | 全部 |
| 角度看起来正确，但机械臂总是偏差一个固定量 | 零位 |
| 机械臂伸得越远误差越大 | 运动范围，然后检查连杆是否装配到位 |
| 相机被移动过或重新对过焦 | 相机校准 |
| 换了一台电脑 | 无需重做——校准保存在你的账户中，而不是电脑上 |
在账户之间迁移校准¶
Account → My robots → Export robot 会写出一个包含校准数据的 JSON 文件； Import robot 则把它读回来。在只有一台机械臂、多名学习者的课堂上，大家就是这样 在不必每次轮换都重新校准的情况下，用上同一台校准好的机器。参见 共用一台机械臂。
