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Calibração

Relacione sensores, geometria e tarefa de trabalho.

Verificado 2026-10-16

Por que calibrar

Cada procedimento corrige um tipo de erro. Zeros corretos não definem ponta do lápis nem parâmetros da lente.

Mudança Procedimento
Posição neutra Calibrate motors ou etapa do módulo 3.
Limites das juntas Calibrate robot.
Lente Camera calibration com alvo.
Ponta da ferramenta Calibração TCP no módulo de ferramenta.
Plano/base Calibração do referencial base no exercício.

Antes

  1. Escolha modelo e robô salvo corretos.
  2. Confira IDs e fixações; software não corrige montagem errada.
  3. Libere a área. Posicione manualmente apenas no estado de retenção previsto; não force batentes.
  4. Siga a imagem HOME do modelo e as instruções da ferramenta.

Verificar

Compare várias poses após salvar: braço e modelo devem se mover de forma coerente. Comece pequeno, longe dos limites. Desvio constante, direção ou junta errada exigem parar e conferir modelo, IDs, montagem e calibração.

O encoder de 36 passos do módulo 3 é uma simulação didática, não a resolução do primeiro motor físico.

Repetir

Confira juntas após mudar braços de servo, motores ou geometria. Outra ferramenta muda o TCP. Foco/resolução afetam parâmetros internos; mover a câmera altera sua relação com o robô. Transferir o perfil para outro computador não altera a geometria.

Tipos de calibração

Controles

Os nomes dos controles do Lab correspondem à interface em inglês; as explicações estão em português.

Botão ou campo Ação e resultado
Set motor IDs → Assign ID Atribui endereço ao único motor conectado. Skip não grava; terminar o assistente não comprova o motor ignorado.
Calibrate motors → Save Grava deslocamentos após pose inicial manual correta. Indicadores não são controles de movimento.
Calibrate robot → I'm done Termina faixas. Confira cada junta antes; botão disponível não garante medição completa.
Camera calibration → Detect board / Begin capture O primeiro verifica a impressão na imagem; o segundo inicia movimento e captura após preparação.
Profile → Export Guarda cópia da configuração. Confira calibração salva no perfil antes.

Procedimentos: deslocamentos, faixas e câmera. Mostram painéis e mensagens finais.