Conecte seu braço

Tudo começa em uma única janela: o botão Not connected na barra lateral, ou o botão Connect que uma lição ou ferramenta coloca na sua frente.

Os quatro caminhos

Método	O que é	Precisa de
USB	Um cabo até a placa controladora do braço. A opção mais estável, e a que deve ser usada em aula.	Navegador Chromium, uma porta USB livre
Bluetooth	O mesmo protocolo pelo ar.	Navegador Chromium, um adaptador Bluetooth ligado, um braço com o adaptador sem fio
Virtual	Um braço simulado com as mesmas juntas e limites. Sem nenhum hardware.	Nada
WebRTC	O braço real de outra pessoa, controlado pela internet.	Um código de convite do dono e uma conta conectada

Uma única janela para todas as conexões: escolha o braço, escolha como chegar até ele, pressione Continue.

Conectando por USB

1. Ligue a placa controladora ao computador e ligue a fonte de alimentação do braço.
2. Abra a janela de conexão. Escolha o braço em My robots, se tiver salvado algum, ou um modelo em Models.
3. Escolha o bloco USB e pressione Continue.
4. O Chrome mostra sua própria lista de portas seriais. Escolha a porta do braço e pressione Connect. É um pedido de permissão do navegador, não uma parte do Lab — na primeira vez, é o passo que as pessoas deixam passar.
5. O Lab abre a porta e começa a sondar: Opening port…, depois Reading motor 1 of 6… até seis.
6. Em seguida ele varre o resto do barramento atrás de qualquer outra coisa conectada — sensores, ou um motor cujo ID nunca foi alterado. A linha diz Scanning for other devices… ID=… (it's safe to skip) e há um botão Skip. Pular não é problema depois que você conhece seu barramento.
7. Você recebe uma tabela com o que foi encontrado e um botão Continue.

Qual porta é o braço?

A janela só oferece portas cujo chip USB corresponde à placa controladora — um QinHeng CH343 ou um Espressif ESP32-C3. Se a lista estiver vazia, a placa está sem energia, o cabo é só de carga ou o driver não carregou.

Lendo a tabela de resultados

Status	Significado	O que fazer
OK	O motor respondeu e informou seu modelo.	Nada.
Sensor	Um dispositivo do barramento que não é motor — o sensor de força da garra, por exemplo.	Nada.
Not configured	Algo respondeu, mas no ID errado, ou dois dispositivos responderam ao mesmo tempo.	Reatribua os IDs dos motores — veja Solução de problemas.
Not connected	Nada respondeu nesse ID.	Verifique o cabo em cascata até essa junta.

Continue fica desativado enquanto nenhum motor for encontrado, enquanto houver um ID errado e enquanto o braço ainda estiver no estado de velocidade limitada que se segue a uma parada de emergência.

Depois de uma conexão bem-sucedida, o aplicativo libera o torque dos motores, então o braço fica mole e você pode posicioná-lo com a mão. Isso é esperado.

Conectando por Bluetooth

A mesma janela, o bloco Bluetooth. O Chrome mostra seu seletor de dispositivos; escolha o braço. O resto — a sondagem, a varredura estendida, a tabela de resultados — é idêntico ao USB.

Se o bloco estiver âmbar e disser Bluetooth is off, o navegador enxerga um adaptador, mas ele está desativado. Ligue-o e o bloco fica ativo sem recarregar.

O Bluetooth é prático e um pouco mais lento que o cabo. Para os módulos que gravam trajetórias, prefira o USB.

O braço virtual

Escolha Virtual e não há nenhuma etapa de hardware: a janela fecha e aparece um braço simulado, com os limites das juntas e o curso da garra do braço real. Um pequeno painel flutuante mostra a posição de cada junta.

O painel Virtual robot mostra a posição de cada junta. Arrastar um controle é como mover o braço com a mão; as juntas que o programa mantém sob torque ficam travadas.

O painel é um mostrador, não um controle:

This is a virtual representation of your robot, not a control panel. The sliders show each joint's current position. Joints with torque enabled by the program cannot be moved manually — just like on a real robot.

Para que serve o braço virtual: os Módulos 0, 1 e 7 inteiros, a teoria e o trabalho de simulador nos módulos 2, 4, 5, 8, 9 e 10, e qualquer ferramenta que não precise de um barramento físico. O que ele não consegue é ensinar como é a sensação de um disco de servo mal encaixado, e ele não pode ser calibrado, porque não há nada para calibrar.

Controlando o braço de outra pessoa

Um braço pode ser entregue a uma pessoa de cada vez pela internet.

O lado do operador: WebRTC e o código de seis caracteres do dono do braço.

O dono abre Account → My robots, pressiona o ícone de gamepad na linha do braço e escolhe Allow remote control. A tela dele muda para uma tela de bloqueio que mostra o código de convite, o e-mail do operador assim que alguém se conecta e a latência atual. O dono pode encerrar a sessão a qualquer momento com Stop session.

O operador abre a janela de conexão, escolhe WebRTC, digita o código de seis caracteres e conecta. É preciso estar conectado à conta: caso contrário a janela diz Sign in to use remote control.

O que uma sessão remota não é

• Um de cada vez. A sala comporta exatamente um dono e um operador. Um segundo operador é recusado.
• O código não muda. Ele é derivado da conta do dono, então é o mesmo em toda sessão, e qualquer pessoa que o tenha pode pedir para se conectar enquanto houver uma sessão aberta. Só inicie uma sessão quando estiver esperando alguém.
• Algumas ferramentas recusam — tudo o que fala diretamente com o barramento responde Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection.
• Precisa de uma rede permissiva. A conexão é ponto a ponto, com um servidor STUN público e sem relay, então um firewall rígido de escola ou empresa pode impedir que ela se forme.

O que vem a seguir

Com o braço conectado e respondendo nos seis motores, vá para Calibração — até que ela esteja feita, os ângulos na vista 3D e os ângulos na sua mesa são duas coisas diferentes.