アームを接続する¶
すべては 1 つのダイアログから始まります。サイドバーの Not connected ボタン、 またはレッスンやツールが表示する Connect ボタンです。
4 つの方法¶
| 方法 | 内容 | 必要なもの |
|---|---|---|
| USB | アームのコントローラーボードにケーブルでつなぎます。最も安定していて、授業で使うべき方法です。 | Chromium 系ブラウザ、空いている USB ポート |
| Bluetooth | 同じプロトコルを無線で。 | Chromium 系ブラウザ、オンになっている Bluetooth アダプター、無線アダプター付きのアーム |
| Virtual | 同じ関節と可動範囲を持つシミュレーションのアーム。ハードウェアは一切不要。 | なし |
| WebRTC | 他の人の実機アームをインターネット経由で操作します。 | 持ち主からの招待コードと、サインイン済みのアカウント |
USB で接続する¶
- コントローラーボードをパソコンに挿し、アームの電源を入れます。
- 接続ダイアログを開きます。保存済みのアームがあれば My robots から、なければ Models からモデルを選びます。
- USB のタイルを選び、Continue を押します。
- Chrome が独自のシリアルポート一覧を表示します。アームのポートを選んで Connect を押してください。これはブラウザの許可ダイアログで、Lab の一部では ありません。初回に見落とされがちなステップです。
- Lab がポートを開き、プローブを始めます：Opening port…、続いて Reading motor 1 of 6… が 6 まで進みます。
- 次にバスの残りをスキャンし、ほかに接続されているもの — センサーや、ID を変更して いないモーター — を探します。行には Scanning for other devices… ID=… (it's safe to skip) と表示され、Skip ボタンがあります。自分のバスの構成がわかって いればスキップして構いません。
- 見つかったものの表と Continue ボタンが表示されます。
どのポートがアーム？
ダイアログには、USB チップがコントローラーボードと一致するポート — QinHeng CH343 または Espressif ESP32-C3 — だけが表示されます。一覧が空の場合は、 ボードに電源が入っていない、ケーブルが充電専用、またはドライバーが読み込まれて いないかのいずれかです。
結果の表の読み方¶
| ステータス | 意味 | 対処 |
|---|---|---|
| OK | モーターが応答し、モデルを報告しました。 | 何もしなくて大丈夫です。 |
| Sensor | バス上のモーター以外のデバイス（グリッパーの力センサーなど）。 | 何もしなくて大丈夫です。 |
| Not configured | 何かが応答したが ID が違う、または 2 つのデバイスが同時に応答した。 | モーター ID を割り当て直します — トラブルシューティング を参照。 |
| Not connected | その ID で何も応答しなかった。 | その関節へのデイジーチェーンケーブルを確認します。 |
モーターが 1 つも見つからない間、ID が間違っている間、そして非常停止後の速度制限 状態が続いている間、Continue は無効のままです。
接続に成功するとアプリがモーターのトルクを解放するので、アームは力が抜け、手で姿勢を 変えられるようになります。これは正常な動作です。
Bluetooth で接続する¶
同じダイアログで Bluetooth のタイルを選びます。Chrome がデバイス選択画面を表示 するので、アームを選んでください。残り — プローブ、拡張スキャン、結果の表 — は USB と同じです。
タイルがオレンジ色で Bluetooth is off と表示されている場合、ブラウザはアダプター を認識していますが、アダプターが無効になっています。オンにすれば、再読み込みなしで タイルが有効になります。
Bluetooth は便利ですが、ケーブルより少し遅くなります。軌道を記録するモジュールでは USB をおすすめします。
仮想アーム¶
Virtual を選ぶと、ハードウェアのステップは一切ありません。ダイアログが閉じ、 実機と同じ関節の可動範囲とグリッパーの開閉範囲を持つシミュレーションのアームが 現れます。小さなフローティングパネルに各関節の位置が表示されます。
このパネルは表示用で、操作パネルではありません。
This is a virtual representation of your robot, not a control panel. The sliders show each joint's current position. Joints with torque enabled by the program cannot be moved manually — just like on a real robot.
仮想アームでできること：モジュール 0、1、7 のすべて、モジュール 2、4、5、8、9、10 の理論とシミュレーターでの作業、そして物理的なバスを必要としないすべてのツール。 できないことは、サーボホーンの取り付けが甘いときの感触を教えることです。また、 キャリブレーションするものがないので、キャリブレーションもできません。
他の人のアームを操作する¶
1 台のアームを、インターネット経由で一度に 1 人に貸し出すことができます。
持ち主 は Account → My robots を開き、アームの行にあるゲームパッドのアイコン を押して Allow remote control を選びます。画面はロック画面に切り替わり、 招待コード、誰かが接続するとそのオペレーターのメールアドレス、現在のレイテンシー が表示されます。持ち主は Stop session でいつでもセッションを終了できます。
オペレーター は接続ダイアログを開き、WebRTC を選んで 6 文字のコードを入力し、 接続します。サインインが必要です。サインインしていないと、ダイアログに Sign in to use remote control と表示されます。
リモートセッションでできないこと
- 一度に 1 人。 ルームには持ち主 1 人とオペレーター 1 人だけが入れます。 2 人目のオペレーターは拒否されます。
- コードは変わりません。 コードは持ち主のアカウントから生成されるため毎回 同じで、セッションが開いている間は、コードを知っている人なら誰でも接続を要求 できます。誰かを待っているときだけセッションを開始してください。
- 一部のツールは対応していません — バスと直接通信するツールは Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection. と表示します。
- 制限の緩いネットワークが必要です。 接続は公開 STUN サーバーを使った ピアツーピアで、リレーはありません。学校や企業の厳しいファイアウォールでは、 接続自体が確立できないことがあります。
次のステップ¶
アームが接続され、6 つのモーターすべてが応答したら、 キャリブレーション に進みます。それが終わるまで、3D ビューの角度と 机の上の角度は別物です。
