ツール¶
Tools は Lab の中でレッスンではない部分です。それぞれがロボットに対して 1 つの ことを行う小さなアプリケーションの集まりです。アームのセットアップ、不具合の確認、 自分のプロジェクトに取り組むときに使います。
一部のツールは インストール型 です。OpenCV や ArUco 検出器のように、他のツールが その上に構築する機能を追加します。これらはページを開く代わりに Installed の バッジを表示します。
Record paths¶
アプリに内蔵されている唯一のツールです。Tools → Record paths、または /paths。
軌道とはモーター位置のリストです。アームの姿勢を作って Add point を押すと現在の 位置が読み取られて点が追加され、再生できるシーケンスができあがります。
| New path | 空の軌道を新規作成 |
| Add point | アームの現在の姿勢を記録 |
| Raw / Angles | エンコーダーのカウントまたは角度で表示 |
| Loop | 繰り返し再生 |
| Play in simulator | 3D モデル上だけで実行 |
| Play on robot | 実機で実行 — 先に安全確認が表示されます |
| Add camera | 記録にカメラビューを追加 |
| Create movie | 3D キャンバスを動画ファイルとして録画 |
| Share | 軌道へのリンクをコピー |
| Duplicate、Export、Import、Delete | 管理操作 |
軌道は 既定で公開 されます。だからこそ Share が機能します — リンクを知って いる人は誰でもその軌道を見られます。公開したくないものを記録する前に、このことを 覚えておいてください。
サインインが必要です。
ツールカタログ¶
これらはプラグインで、開いたときに読み込まれます。
| ツール | 内容 |
|---|---|
| Set motor IDs | バス上のモーターに 1〜6 を 1 つずつ割り当てます。接続ダイアログが Not configured と報告したときに使うツールです。 |
| Calibrate motors | すべての関節をホーム位置にして、オフセットをサーボに書き込みます。 |
| Calibrate robot | 各関節の全可動域を記録し、ソフトウェアの制限を実機に合わせます。 |
| Control robot | 各関節の画面上のスライダー。修理結果を確認する最も手早い方法です。 |
| Force sensor | グリッパーのセンサーからの力のライブ値。 |
| Teleoperate | リーダーアームの動きをリアルタイムでフォロワーに反映します。カメラ映像を加えて一人称視点にすることもできます。 |
| ArUco detector | カメラ映像での本物のマーカー検出。他のツールからも利用できます。インストール型。OpenCV が必要です。 |
| Camera calibration | 印刷したチェッカーボードから手首カメラのレンズパラメータを求めます。 |
| OpenCV | OpenCV を読み込み、他のツールにコンピュータービジョンを提供します。インストール型。 |
| MCP bridge | WebMCP API を通じて、ロボットとワークスペースを AI アシスタントに公開します。インストール型。 |
アプリ内の一覧は検索とページ送りに対応しています。表示される内容は公開されている ものによって変わるので、上の表は固定の一覧ではなく、カタログの大まかな姿として 捉えてください。
自作のツールを使う¶
方法は 2 つあります。
Load locally は、パッケージ化したプラグインファイルを自分のブラウザで実行します。 何もアップロードされず、何も共有されず、そのマシンの中だけに留まります。開発用や、 自分だけで使いたいツールに向いています。
Submit for review はプラグインを Robonine に送り、審査のうえ、適切であれば カタログに公開されます。
プラグインが使うインターフェースは プラグイン SDK に記載されています。
ツールは実際にアームを動かします
ツールはレッスンではありません。手取り足取りは教えてくれません。動作を指令する ものはすべて、先に安全確認 — Area is clear — let me try! — を表示し、それは 本気の確認です。非常停止 を手の届く ところに置いてください。
