対応ハードウェア¶
ロボットモデル¶
| モデル | 状況 |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | 対応済みで、既定のモデル。SO-101 アームに Robonine グリッパー、手首のカメラ、グリッパーモーターの力の読み取りを加えたもの。 |
| SO-ARM101 | 対応済み。素のオープン設計。 |
| norma-core ElRobot | 予定あり、未実装。 |
対応している 2 つのモデルには URDF の記述とメッシュが付属しています。3D ビュー ポートが描画し、逆運動学が計算の対象にするのはこれです。
関節¶
5 つの関節とグリッパーを、6 個のバスサーボで駆動します。
| ID | 関節 |
|---|---|
| 1 | 肩の旋回 |
| 2 | 肩の上下 |
| 3 | 肘の曲げ |
| 4 | 手首の曲げ |
| 5 | 手首の回転 |
| 6 | グリッパー |
ID は飾りではありません。ソフトウェアは番号で各サーボを指定するので、ID の間違った モーターは別の部位を動かします。ID の割り当ては モジュール 1 の一部で、後からは Set motor IDs ツールで修正できます。
サーボ¶
Feetech STS シリアルバスサーボ、半二重、1 メガボー。
| モデル | エンコーダー | ストールトルク |
|---|---|---|
| STS3215 | 1 回転あたり 4096 カウント | 12 V で 2.94 N·m（30 kg·cm） |
| STS3235 | 4096 カウント | 12 V で 2.94 N·m |
| STS3250 | 4096 カウント | 12 V で 4.91 N·m（50 kg·cm） |
出荷されているどちらのアームも STS3215 を 6 個 使用しています。12 ビットの エンコーダーの分解能は 360 ÷ 4096 ≈ 0.088° で、モジュール 3 ではこの数値を 鵜呑みにするのではなく、実際に測定します。
グリッパーはモーター 6 で動き、可動範囲は全開で約 100 カウント、全閉で 3900 カウント に対応しています。
コントローラー、ケーブル、電源¶
- サーボは、電源とデータの両方を運ぶ 1 本の 2 線式バスにデイジーチェーン接続 されています：ボード → モーター 1 → モーター 2 → … → モーター 6。どこかで 断線すると、そのモーターとそれ以降のすべてが無応答になります。
- コントローラーボードは USB でパソコンに接続します。ボードは QinHeng CH343 または Espressif ESP32-C3 のインターフェースを使う USB シリアル デバイスとして認識されます。Lab はポート一覧をこれらに絞り込むので、ハブや無関係な シリアルデバイスが誤って表示されることはありません。
- 無線 での動作には、Nordic UART ファームウェアを搭載したアダプターが必要です。 Lab は Web Bluetooth で接続します。
- 電源：フォロワーアームは 12 V、リーダーアームは 5 V。どちらの電源もキットに 含まれています。
自作する場合¶
モジュール 1 には、2 種類のベッドサイズ用のプリント部品の STL バンドルへのリンクが あります — Ender クラスのプリンター用の 220 × 220 mm と、Prusa 用の 205 × 250 mm。ガイドで使うネジは、サーボの取り付けに M2 × 6、リンクとサーボ ホーンに M3 × 6 です。工具：ドライバーと六角レンチ。
モジュール内の組み立ての写真と動画は、Apache 2.0 ライセンスのもとで Hugging Face の SO-ARM100 の資料をもとにしています。
カメラ¶
Robonine グリッパーは手首に USB カメラを搭載しています。コンピュータービジョンの モジュールには一般的な Web カメラも使え、仮想シーンでも同じように実行できます。
カメラの内部パラメータは、Camera calibration ツールが印刷したチェッカーボード から求め、ロボットとともに保存します。値は Account → My robots → Show camera calibration data で確認できます。
