模型与硬件

软件配置必须与实际机械装配一致。

选择模型

向导提供 SO-ARM101 与 SO-ARM101-Robonine，默认是 SO-ARM101。模型定义几何、关节与夹爪；名称相似不代表可以互换。

最低检查

• 装配完成且基座固定。
• Lab 模型匹配实体。
• 电机 ID、控制板和数据线正确。
• 电压与极性符合套件标签。
• 仅在任务需要时添加相机、传感器或主臂。

编码器与范围

编码器计数不是角度。STS3215 每圈为 4096 计数，允许范围取决于装配和校准。课程中的 36 步是教学模拟，并非真实编码器分辨率。

供电

USB 通信与电机动力供电不同。不要根据寄存器数值或统一规则选电源；核对舵机、控制板和套件电源。更改接线前断电。

Waveshare ST3215 规格；SO-ARM101 装配说明。