支持的硬件¶
机器人型号¶
| 型号 | 状态 |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | 已支持，且为默认型号。SO-101 机械臂，配 Robonine 夹爪、腕部摄像头，以及夹爪电机上的力读数。 |
| SO-ARM101 | 已支持。原版开源设计。 |
| norma-core ElRobot | 计划中，尚未实现。 |
两种已支持的型号都附带 URDF 描述和网格模型，3D 视口渲染的就是它们，逆运动学求解 也基于它们。
关节¶
五个关节加一个夹爪，由六个总线舵机驱动：
| ID | 关节 |
|---|---|
| 1 | 肩部旋转 |
| 2 | 肩部抬升 |
| 3 | 肘部屈伸 |
| 4 | 腕部屈伸 |
| 5 | 腕部旋转 |
| 6 | 夹爪 |
ID 不是摆设：软件按编号寻址每个舵机，所以 ID 错误的电机会让错误的部位运动。分配 ID 是 模块 1 的一部分，之后也可以用 Set motor IDs 工具修正。
舵机¶
Feetech STS 串行总线舵机，半双工，波特率一兆。
| 型号 | 编码器 | 堵转扭矩 |
|---|---|---|
| STS3215 | 每圈 4096 个计数 | 12 V 下 2.94 N·m（30 kg·cm） |
| STS3235 | 4096 个计数 | 12 V 下 2.94 N·m |
| STS3250 | 4096 个计数 | 12 V 下 4.91 N·m（50 kg·cm） |
出货的两款机械臂都使用 六个 STS3215。12 位编码器的分辨率为 360 ÷ 4096 ≈ 0.088°，模块 3 会让你亲自测量这个数字，而不是直接相信它。
夹爪由 6 号电机驱动，行程对应从完全张开约 100 个计数到完全闭合 3900 个计数。
控制板、线缆和电源¶
- 舵机 串联在同一条两线总线上，这条总线同时传输电源和数据：控制板 → 电机 1 → 电机 2 → … → 电机 6。任何一处断开，都会让该电机及其之后的所有电机失去响应。
- 控制板 通过 USB 连接电脑。它以 USB 串口设备的形式出现，使用 QinHeng CH343 或 Espressif ESP32-C3 接口——Lab 只在端口列表中保留这 两类，因此集线器或无关的串口设备不会被误列出来。
- 无线 运行需要刷有 Nordic UART 固件的适配器；Lab 通过 Web Bluetooth 与其 连接。
- 电源：从动臂 12 V，主动臂 5 V。两个电源都在套件里。
自行制作¶
模块 1 链接了两种热床尺寸的打印件 STL 文件包——适用于 Ender 级打印机的 220 × 220 mm 和适用于 Prusa 的 205 × 250 mm。指南中使用的紧固件为：固定舵机用 M2 × 6，连杆和舵盘用 M3 × 6。工具：一把螺丝刀和一把内六角扳手。
模块中的装配照片和视频源自 Hugging Face 的 SO-ARM100 资料，采用 Apache 2.0 许可证。
相机¶
Robonine 夹爪在腕部装有一个 USB 摄像头。计算机视觉模块也可以使用任何普通摄像头， 同样也可以使用虚拟场景。
相机内参由 Camera calibration 工具根据打印的棋盘格解算，并随机器人一起保存； 数值可以在 Account → My robots → Show camera calibration data 中查看。
