Hardware compatível¶
Modelos de robô¶
| Modelo | Status |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | Compatível, e o padrão. O braço SO-101 com a garra Robonine, uma câmera no punho e leitura de força no motor da garra. |
| SO-ARM101 | Compatível. O projeto aberto, sem acréscimos. |
| norma-core ElRobot | Planejado, não implementado. |
Os dois modelos compatíveis vêm com sua descrição URDF e suas malhas, que é o que a vista 3D renderiza e sobre o que a cinemática inversa calcula.
Juntas¶
Cinco juntas mais uma garra, acionadas por seis servos de barramento:
| ID | Junta |
|---|---|
| 1 | Rotação do ombro |
| 2 | Elevação do ombro |
| 3 | Flexão do cotovelo |
| 4 | Flexão do punho |
| 5 | Rotação do punho |
| 6 | Garra |
Os IDs não são enfeite: o software endereça cada servo pelo número, então um motor com o ID errado move o segmento errado. Atribuí-los faz parte do Módulo 1, e a ferramenta Set motor IDs os corrige depois.
Servos¶
Servos de barramento serial Feetech STS, half-duplex, um megabaud.
| Modelo | Encoder | Torque de travamento |
|---|---|---|
| STS3215 | 4096 contagens por volta | 2,94 N·m (30 kg·cm) a 12 V |
| STS3235 | 4096 contagens | 2,94 N·m a 12 V |
| STS3250 | 4096 contagens | 4,91 N·m (50 kg·cm) a 12 V |
Os dois braços fornecidos usam seis STS3215. O encoder de 12 bits dá uma resolução de 360 ÷ 4096 ≈ 0,088°, que é o número que o Módulo 3 faz você medir em vez de simplesmente acreditar.
A garra funciona no motor 6, com o curso mapeado de cerca de 100 contagens totalmente aberta a 3900 totalmente fechada.
Controladora, cabo e alimentação¶
- Os servos são encadeados em um único barramento de dois fios que leva energia e dados: placa → motor 1 → motor 2 → … → motor 6. Uma interrupção em qualquer ponto silencia esse motor e todos os seguintes.
- A placa controladora se conecta ao computador por USB. Ela se apresenta como um dispositivo USB serial com interface QinHeng CH343 ou Espressif ESP32-C3 — o Lab filtra sua lista de portas por elas, e é por isso que um hub ou um dispositivo serial qualquer nunca aparece por engano.
- A operação sem fio exige o adaptador com firmware Nordic UART; o Lab se conecta a ele por Web Bluetooth.
- Alimentação: 12 V para o braço seguidor, 5 V para um braço líder. As duas fontes vêm no kit.
Construindo o seu¶
O Módulo 1 traz links para pacotes STL das peças impressas em dois tamanhos de mesa — 220 × 220 mm para impressoras da classe Ender e 205 × 250 mm para Prusa. Os parafusos usados no guia são M2 × 6 para fixar os servos e M3 × 6 para elos e discos dos servos. Ferramentas: uma chave de fenda e uma chave Allen.
As fotografias e vídeos de montagem do módulo derivam do material SO-ARM100 da Hugging Face, sob a licença Apache 2.0.
Câmeras¶
A garra Robonine leva uma câmera USB no punho. Qualquer webcam comum também funciona nos módulos de visão computacional, que podem igualmente rodar com uma cena virtual.
Os parâmetros intrínsecos da câmera são calculados pela ferramenta Camera calibration a partir de um tabuleiro de xadrez impresso e guardados com o robô; os valores ficam visíveis em Account → My robots → Show camera calibration data.
