Unterstützte Hardware¶
Robotermodelle¶
| Modell | Status |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | Unterstützt und die Voreinstellung. Der SO-101-Arm mit dem Robonine-Greifer, einer Kamera am Handgelenk und Kraftmessung am Greifermotor. |
| SO-ARM101 | Unterstützt. Das schlichte offene Design. |
| norma-core ElRobot | Geplant, nicht implementiert. |
Beide unterstützten Modelle werden mit ihrer URDF-Beschreibung und ihren Meshes ausgeliefert – das rendert die 3D-Ansicht, und darauf rechnet die inverse Kinematik.
Gelenke¶
Fünf Gelenke plus Greifer, angetrieben von sechs Busservos:
| ID | Gelenk |
|---|---|
| 1 | Schulterdrehung |
| 2 | Schulterhub |
| 3 | Ellbogenbeugung |
| 4 | Handgelenkbeugung |
| 5 | Handgelenkrotation |
| 6 | Greifer |
Die IDs sind keine Dekoration: Die Software spricht jeden Servo über seine Nummer an, ein Motor mit falscher ID bewegt also das falsche Glied. Die Vergabe ist Teil von Modul 1, und das Werkzeug Set motor IDs korrigiert sie später.
Servos¶
Serielle Busservos Feetech STS, Halbduplex, ein Megabaud.
| Modell | Encoder | Haltemoment |
|---|---|---|
| STS3215 | 4096 Zählwerte pro Umdrehung | 2,94 N·m (30 kg·cm) bei 12 V |
| STS3235 | 4096 Zählwerte | 2,94 N·m bei 12 V |
| STS3250 | 4096 Zählwerte | 4,91 N·m (50 kg·cm) bei 12 V |
Beide ausgelieferten Arme nutzen sechs STS3215. Der 12-Bit-Encoder ergibt eine Auflösung von 360 ÷ 4096 ≈ 0,088° – genau die Zahl, die du in Modul 3 misst, statt sie einfach zu glauben.
Der Greifer läuft auf Motor 6; sein Weg reicht von etwa 100 Zählwerten ganz offen bis 3900 ganz geschlossen.
Steuerplatine, Kabel und Strom¶
- Die Servos sind an einem einzigen Zweidraht-Bus durchgeschleift, der Strom und Daten führt: Platine → Motor 1 → Motor 2 → … → Motor 6. Eine Unterbrechung an irgendeiner Stelle lässt diesen Motor und alle dahinter verstummen.
- Die Steuerplatine wird per USB mit dem Computer verbunden. Sie meldet sich als USB-Seriell-Gerät mit einer Schnittstelle QinHeng CH343 oder Espressif ESP32-C3 – Lab filtert seine Anschlussliste darauf, weshalb ein Hub oder ein fremdes serielles Gerät nie versehentlich auftaucht.
- Drahtloser Betrieb braucht den Adapter mit Nordic-UART-Firmware; Lab verbindet sich per Web Bluetooth damit.
- Strom: 12 V für den Follower-Arm, 5 V für einen Leader-Arm. Beide Netzteile liegen dem Bausatz bei.
Selbst bauen¶
Modul 1 verlinkt STL-Pakete für die gedruckten Teile in zwei Bettgrößen – 220 × 220 mm für Drucker der Ender-Klasse und 205 × 250 mm für Prusa. Die in der Anleitung verwendeten Schrauben sind M2 × 6 für die Servomontage und M3 × 6 für Glieder und Servohörner. Werkzeug: ein Schraubendreher und ein Innensechskantschlüssel.
Die Montagefotos und -videos im Modul stammen aus dem SO-ARM100-Material von Hugging Face unter der Apache-2.0-Lizenz.
Kameras¶
Der Robonine-Greifer trägt eine USB-Kamera am Handgelenk. Für die Computer-Vision-Module funktioniert auch jede gewöhnliche Webcam; sie laufen ebenso mit einer virtuellen Szene.
Die intrinsischen Kameraparameter berechnet das Werkzeug Camera calibration aus einem gedruckten Schachbrettmuster und speichert sie beim Roboter; die Werte sind unter Account → My robots → Show camera calibration data sichtbar.
