Deine ersten Bewegungen

Bevor sich etwas bewegt

Der Arm ist klein und läuft mit Niederspannung – da vergisst man leicht, dass er eine Maschine mit Motoren ist, die stark genug sind, einen Finger einzuklemmen. Modul 0 lässt dich fünf Regeln lesen und zu jeder eine Frage beantworten. Sie sind es wert, hier wiederholt zu werden.

1. Halte den Arbeitsbereich frei. Nichts in Reichweite des Arms, bei dem es dich stören würde, wenn er es trifft – auch nicht deine Hände, ein Handy oder ein Glas Wasser.
2. Wisse, wie du ihn stoppst. Der Not-Halt ist auf dem Bildschirm und wird unten beschrieben.
3. Strom aus bei allem Handfesten. Greifer wechseln, ein Servohorn neu aufsetzen, eine Blockade lösen: erst ausschalten, nicht „vorsichtig im laufenden Betrieb“.
4. Lass ihn nicht unbeaufsichtigt laufen. Schon gar nicht eine Sequenz, die du gerade erst geschrieben hast.
5. Achte auf Quetschstellen. Der Greifer und jedes Gelenk schließen sich in sich selbst.

Es gibt keinen physischen Not-Halt-Taster

Der Bausatz hat keinen Hardware-Stopp. Die Schaltfläche auf dem Bildschirm ist der Software-Stopp, und der echte, endgültige Stopp ist Stecker ziehen. Überlege vor der ersten Sitzung, nach welchem Stecker du greifen würdest, und halte ihn erreichbar.

Jedes Werkzeug, das den echten Arm gleich bewegt, fragt vorher:

Safety check — clear the area! The arm will move for real. Keep your face, hands, and other objects well away from it while the controls are active.

Der Not-Halt

Eine rote Schaltfläche STOP sitzt unten links auf dem Bildschirm, sobald ein Arm verbunden ist und etwas ihn bewegen könnte.

Der Software-Not-Halt. Leertaste oder zweimal Escape lösen ihn ebenfalls aus.

Drei Wege, ihn auszulösen:

• auf die Schaltfläche klicken;
• Space drücken;
• zweimal Esc drücken.

Er begrenzt die Geschwindigkeit auf die niedrigste Stufe und befiehlt jedem Motor erneut, genau dort zu halten, wo er ist. Dann blockiert ein Dialog den Bildschirm:

Emergency stop activated. For your safety the robot is blocked. Please power the robot off and on, then reload the app.

Das ist kein Vorschlag. Bis der Arm aus- und wieder eingeschaltet wurde, bleibt er geschwindigkeitsbegrenzt, und der Verbindungsdialog verweigert das Fortfahren mit Motor speed is still limited from a previous emergency stop.

Nach einem Stopp bleibt der Bildschirm blockiert, bis der Arm aus- und eingeschaltet und die App neu geladen wurde.

Ein Gelenk fahren

Der Arm wird über die Tastatur gesteuert, bewusst mit Zweihandgriff:

• Halte Shift+Left gedrückt – das ist die Freigabe. Solange die Taste oben ist, bewegt sich nichts.
• Drücke bei gehaltener Taste die Taste eines Gelenks, um es in eine Richtung zu bewegen; die zugehörige zweite Taste bewegt es zurück.

Die Legende auf dem Bildschirm listet die Tastenpaare der aktuellen Lektion. Der Grund für die Zusatztaste liegt auf der Hand: Eine versehentlich gedrückte Taste bewegt keinen Roboter.

Deine erste echte Aufgabe, in Modul 4, ist, Gelenk 5 auf genau 45° zu drehen. Klingt trivial – und ist der Moment, in dem das Ganze aufhört, eine Simulation zu sein.

Was dir die 3D-Ansicht sagt

Die Ansicht ist der Zwilling des echten Arms, gespeist von den Encodern der Motoren selbst.

Klicke in der 3D-Ansicht auf einen Motor für seine Karte: Position, Bereich, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen, Temperatur.

• Ziehen mit links dreht die Kamera, Ziehen mit rechts oder der mittleren Taste verschiebt, Scrollen zoomt.
• Klicke auf einen Motor in der 3D-Ansicht für seine Live-Anzeige: Motor, Wert, Bereich, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung und Temperatur. Steht dort Motor not connected, antwortet dieses Gelenk nicht – geh zurück zu Arm verbinden.
• Geisterposen zeigen, wohin der Arm gerade fahren soll, neben der Stelle, an der er ist.

Folgt der Zwilling nicht, wenn du ein Gelenk von Hand bewegst, halte an und behebe das, bevor du weitermachst. Es bedeutet, dass IDs, Verkabelung oder Kalibrierung falsch sind – und jedes spätere Modul baut auf diesem auf.