Arm verbinden

Alles beginnt in einem Dialog: mit der Schaltfläche Not connected in der Seitenleiste oder der Schaltfläche Connect, die dir eine Lektion oder ein Werkzeug anbietet.

Die vier Wege

Methode	Was es ist	Voraussetzungen
USB	Ein Kabel zur Steuerplatine des Arms. Die stabilste Variante und die richtige für den Unterricht.	Chromium-Browser, ein freier USB-Anschluss
Bluetooth	Dasselbe Protokoll per Funk.	Chromium-Browser, ein eingeschalteter Bluetooth-Adapter, ein Arm mit Funkadapter
Virtual	Ein simulierter Arm mit denselben Gelenken und Grenzen. Ganz ohne Hardware.	Nichts
WebRTC	Der echte Arm einer anderen Person, über das Internet gesteuert.	Ein Einladungscode des Besitzers und ein angemeldetes Konto

Ein Dialog für jede Verbindung: Arm wählen, Weg wählen, Continue drücken.

Verbinden über USB

1. Schließe die Steuerplatine an den Computer an und schalte das Netzteil des Arms ein.
2. Öffne den Verbindungsdialog. Wähle den Arm unter My robots, wenn du einen gespeichert hast, oder ein Modell unter Models.
3. Wähle die Kachel USB und drücke Continue.
4. Chrome zeigt seine eigene Liste serieller Anschlüsse. Wähle den Anschluss des Arms und drücke Connect. Das ist eine Berechtigungsabfrage des Browsers, kein Teil von Lab – beim ersten Mal ist es der Schritt, den viele übersehen.
5. Lab öffnet den Anschluss und beginnt zu prüfen: Opening port…, dann Reading motor 1 of 6… bis sechs.
6. Anschließend durchsucht es den restlichen Bus nach weiteren Geräten – Sensoren oder einem Motor, dessen ID nie geändert wurde. Die Zeile lautet Scanning for other devices… ID=… (it's safe to skip), und es gibt die Schaltfläche Skip. Überspringen ist in Ordnung, sobald du deinen Bus kennst.
7. Du bekommst eine Tabelle mit den Funden und die Schaltfläche Continue.

Welcher Anschluss ist der Arm?

Der Dialog bietet nur Anschlüsse an, deren USB-Chip zur Steuerplatine passt – ein QinHeng CH343 oder ein Espressif ESP32-C3. Ist die Liste leer, hat die Platine keinen Strom, das Kabel ist ein reines Ladekabel oder der Treiber wurde nicht geladen.

Die Ergebnistabelle lesen

Status	Bedeutung	Was zu tun ist
OK	Der Motor hat geantwortet und sein Modell gemeldet.	Nichts.
Sensor	Ein Gerät am Bus, das kein Motor ist – zum Beispiel der Kraftsensor des Greifers.	Nichts.
Not configured	Etwas hat geantwortet, aber unter der falschen ID, oder zwei Geräte haben gleichzeitig geantwortet.	Motor-IDs neu zuweisen – siehe Fehlerbehebung.
Not connected	Unter dieser ID hat nichts geantwortet.	Das durchgeschleifte Kabel zu diesem Gelenk prüfen.

Continue bleibt deaktiviert, solange gar kein Motor gefunden wurde, solange eine ID falsch ist und solange sich der Arm noch im geschwindigkeitsbegrenzten Zustand nach einem Not-Halt befindet.

Nach erfolgreicher Verbindung gibt die App das Drehmoment der Motoren frei, der Arm wird schlaff und du kannst ihn von Hand in Pose bringen. Das ist so gewollt.

Verbinden über Bluetooth

Derselbe Dialog, die Kachel Bluetooth. Chrome zeigt seine Geräteauswahl; wähle den Arm. Der Rest – Prüfung, erweiterter Scan, Ergebnistabelle – ist identisch mit USB.

Ist die Kachel gelb und zeigt Bluetooth is off, sieht der Browser einen Adapter, aber der Adapter ist ausgeschaltet. Schalte ihn ein, und die Kachel wird ohne Neuladen aktiv.

Bluetooth ist bequem und etwas langsamer als das Kabel. Für die Module, die Trajektorien aufzeichnen, nimm lieber USB.

Der virtuelle Arm

Wähle Virtual, und es gibt überhaupt keinen Hardware-Schritt: Der Dialog schließt sich, und ein simulierter Arm erscheint – mit den Gelenkgrenzen und dem Greiferbereich des echten. Ein kleines schwebendes Panel zeigt die Position jedes Gelenks.

Das Panel Virtual robot zeigt die Position jedes Gelenks. Einen Regler zu ziehen ist, als würdest du den Arm von Hand bewegen; Gelenke, die das Programm unter Drehmoment hält, bleiben gesperrt.

Das Panel ist eine Anzeige, keine Steuerung:

This is a virtual representation of your robot, not a control panel. The sliders show each joint's current position. Joints with torque enabled by the program cannot be moved manually — just like on a real robot.

Wofür der virtuelle Arm taugt: die kompletten Module 0, 1 und 7, die Theorie und die Simulatorarbeit in 2, 4, 5, 8, 9 und 10 sowie jedes Werkzeug, das keinen physischen Bus braucht. Was er nicht kann: dir beibringen, wie sich ein schlecht sitzendes Servohorn anfühlt – und kalibrieren lässt er sich nicht, weil es nichts zu kalibrieren gibt.

Den Arm einer anderen Person steuern

Ein Arm kann über das Internet jeweils einer Person überlassen werden.

Die Seite des Operators: WebRTC und der sechsstellige Code vom Besitzer des Arms.

Der Besitzer öffnet Account → My robots, drückt das Gamepad-Symbol in der Zeile des Arms und wählt Allow remote control. Sein Bildschirm wechselt zu einem Sperrbildschirm mit dem Einladungscode, der E-Mail-Adresse des Operators, sobald sich jemand verbindet, und der aktuellen Latenz. Der Besitzer kann die Sitzung jederzeit mit Stop session beenden.

Der Operator öffnet den Verbindungsdialog, wählt WebRTC, gibt den sechsstelligen Code ein und verbindet sich. Du musst angemeldet sein; sonst meldet der Dialog Sign in to use remote control.

Was eine Remote-Sitzung nicht ist

• Immer nur einer. Der Raum fasst genau einen Besitzer und einen Operator. Ein zweiter Operator wird abgewiesen.
• Der Code wechselt nicht. Er wird aus dem Konto des Besitzers abgeleitet, ist also in jeder Sitzung derselbe, und jeder, der ihn hat, kann eine Verbindung anfragen, solange eine Sitzung offen ist. Starte eine Sitzung nur, wenn du jemanden erwartest.
• Manche Werkzeuge verweigern sie – alles, was direkt mit dem Bus spricht, antwortet Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection.
• Sie braucht ein durchlässiges Netz. Die Verbindung läuft Peer-to-Peer über einen öffentlichen STUN-Server und ohne Relay; eine strenge Schul- oder Firmen-Firewall kann verhindern, dass sie überhaupt zustande kommt.

Wie es weitergeht

Ist der Arm verbunden und antworten alle sechs Motoren, geh zu Kalibrierung – bis sie erledigt ist, sind die Winkel in der 3D-Ansicht und die Winkel auf deinem Tisch zwei verschiedene Dinge.