Kalibrierung
Ordnen Sie Sensorwerte, Mechanik und Arbeitsaufgabe einander zu.
Warum kalibrieren?
Verschiedene Verfahren korrigieren verschiedene Fehler. Richtige Gelenknullpunkte bestimmen weder Stiftspitze noch Objektivparameter.
| Änderung | Verfahren |
|---|---|
| Neutralstellung | Calibrate motors oder entsprechender Schritt in Modul 3. |
| Gelenkbereiche | Calibrate robot. |
| Objektiv | Camera calibration mit Muster. |
| Werkzeugspitze | TCP-Kalibrierung im Werkzeugmodul. |
| Arbeitsebene/Basis | Basiskoordinaten-Kalibrierung der jeweiligen Übung. |
Vorbereitung
- Richtiges Modell und gespeicherten Roboter wählen.
- IDs und Befestigungen prüfen. Software behebt keine falsche Montage.
- Arbeitsraum freihalten. Nur im vorgesehenen Haltezustand manuell positionieren und Anschläge nicht überwinden.
- HOME-Abbildung des eigenen Modells und Werkzeuganweisungen befolgen.
Ergebnis prüfen
Mehrere Posen vergleichen: realer Arm und Modell müssen übereinstimmen. Mit kleiner Bewegung fern der Grenzen beginnen. Dauerhafter Versatz, falsche Richtung oder falsches Gelenk erfordern Stopp und Prüfung von Modell, ID, Montage und Kalibrierung.
Der 36-Schritte-Geber in Modul 3 ist eine Lehrsimulation, nicht die Auflösung des ersten physischen Motors.
Wiederholen
Betroffene Gelenke nach Änderungen an Servohebeln, Motoren oder Geometrie prüfen. Ein anderes Werkzeug ändert den TCP. Fokus/Auflösung beeinflussen Kameraintrinsik, Verschieben der Kamera ihre Lage zum Roboter. Ein anderer Rechner ändert die Geometrie nicht.
Bedienelemente
Die Lab-Bezeichnungen entsprechen der englischen Oberfläche; die Erläuterungen sind auf Deutsch.
| Schaltfläche oder Feld | Aktion und Ergebnis |
|---|---|
| Set motor IDs → Assign ID | Adressiert den einzigen angeschlossenen Motor. Skip überspringt Schreiben; ein abgeschlossener Assistent beweist keine Konfiguration übersprungener Motoren. |
| Calibrate motors → Save | Schreibt Offsets nach manueller korrekter Ausgangspose. Die Gelenkanzeigen sind keine steuerbaren Regler. |
| Calibrate robot → I'm done | Beendet Bereichserfassung. Prüfe vorher jedes Gelenk; eine verfügbare Taste garantiert keine vollständige Messung. |
| Camera calibration → Detect board / Begin capture | Ersteres prüft den Ausdruck im Bild, letzteres startet nach Vorbereitung automatische Bewegung und Aufnahme. |
| Profile → Export | Sichert eine Konfigurationskopie. Prüfe zuvor die gespeicherte Kalibrierung im Profil. |
Genaue Abläufe: Offsets, Bereiche und Kamera. Dort stehen Bedienfelder und Abschlussmeldungen.