キャリブレーション

センサー、機械形状、作業点の対応を調整します。

確認済み 2026-10-16

目的

手順ごとに修正する誤差が異なります。関節のゼロ位置を合わせても、ペン先やレンズのパラメーターは決まりません。

調整対象	手順
基準姿勢	Calibrate motors またはモジュール 3。
関節範囲	Calibrate robot。
レンズ	ターゲットを使う Camera calibration。
工具先端	工具のモジュールの TCP 校正。
平面・ベース	課題のベース座標系校正。

保存後に複数の姿勢を比較します。モデルと実機が対応して動くことを、端から離れた小さな動きで確認します。一定のずれ、逆方向、別の関節が動く場合は停止し、モデル、ID、組み立て、校正を見直します。

モジュール 3 の 36 ステップのエンコーダーは教材のシミュレーションで、実機の最初のモーターの分解能ではありません。

サーボホーン、モーター、形状を変えたら関節を再確認します。工具変更は TCP、焦点や解像度は内参、カメラ位置はロボットとの関係に影響します。プロフィールを別のパソコンに移すだけでは形状は変わりません。

Lab の項目名は英語画面の表記を残し、説明を日本語で記載しています。

ボタン・入力欄	操作と結果
Set motor IDs → Assign ID	唯一接続したモーターのアドレスを設定します。Skipは書かないため、完了画面でも飛ばした機器は未設定です。
Calibrate motors → Save	正しい初期姿勢を手で作ってからオフセットを書きます。表示スライダーは操作用ではありません。
Calibrate robot → I'm done	範囲収集を終了します。先に全関節を確認し、ボタンが押せるだけで測定完了と判断しません。
Camera calibration → Detect board / Begin capture	前者は印刷物の検出、後者は準備後の自動移動と撮影です。
Profile → Export	設定のコピーを保存します。校正がプロファイルに保存されたか先に確認します。

詳細：オフセット、範囲、カメラ。パネルと終了表示を説明しています。