用語集
コースとツールに使う言葉の短い説明。
| 用語 | 意味 |
|---|---|
| Joint/関節 | 回転または直線の可動接続。 |
| Link/リンク | 関節間のモデル部分。 |
| モーター ID | バスのアドレス。角度やステップ番号ではない。 |
| Encoder | センサー計数から位置を得る。 |
| Torque | 力矩・保持。解除で自由になる場合がある。 |
| FK | 関節から位置を計算。 |
| IK | 姿勢から関節を探す。解がない場合もある。 |
| TCP | 工具の作業点。 |
| URDF | リンク、関節、形状、制限の記述。 |
| Leader/Follower | 動作を与える側と追従する側。 |
| Intrinsics | カメラの投影と歪み。 |
| ArUco/ChArUco | マーカー。ChArUco はチェス盤と組み合わせる。 |
| PID | 比例・積分・微分制御。 |
| ポリシー | 観測から行動を得るモデルや規則。 |
| エピソード | 1 回の示範記録。 |
| ROS2 トピック | メッセージの通路。Lab は対応するブラウザー実装を使用。 |
単位
欄の単位を読みます。メートルとミリメートルは 1000 倍違い、度とラジアンも交換できません。軌跡の Raw はエンコーダー計数です。
操作項目
Lab の項目名は英語画面の表記を残し、説明を日本語で記載しています。
| ボタン・入力欄 | 操作と結果 |
|---|---|
| Raw / Angles | Rawはエンコーダーカウント、Anglesは度または直動のミリメートルです。編集前にモード確認します。 |
| Node / Apply XYZ to | 順運動学の計算ノードまたは逆運動学の目標リンクで、バスのモーターIDではありません。 |
| Public / Share | Publicは公開設定、Shareはリンクコピーです。コピーだけでは権限を変えません。 |
| Save / Download / Export | Saveはプロファイル保存、DownloadやExportはファイル取得の場合があります。ツールごとに確認します。 |
| Simulation：タブかモードか | Block codeのタブは表示、モード選択は指令先です。シーン表示だけでは仮想実行とは限りません。 |
| Stop / Go home / torque off | 処理終了、姿勢移動、保持解除という別操作です。代用できません。 |
100 mm = 0.1 m、90° = π/2ラジアンです。Control robotの座標はミリメートル、MCPはメートルです。画面間で転記する前に単位を確認します。