用語集¶

ArUco マーカー: カメラが認識して ID に復号できる白黒の正方形パターン。パターンの位置と向きも求められます。モジュール 10 で使います。
ベース座標系（base frame）: アームの土台に固定された座標系。「X 200、Y 0、Z 150 へ移動」は、通常この座標系での指定です。
バス: コントローラーボードから各サーボを順番につなぐ 1 本の 2 線式ライン。電源とデータの両方を運びます。1 か所切れると、その先はすべて無応答になります。
キャリブレーション: アームが実際にどこにあるかをソフトウェアに教えること。コースには 3 種類あります：ゼロ位置、可動範囲、カメラ。
CIRC: 円弧動作 — ツールが円弧に沿って動きます。モジュール 6 の 3 つの動作タイプの 1 つです。
自由度（DOF）: アームが独立して動ける方向の 1 つ。SO-ARM101 には 5 つあり、それにグリッパーが加わります。
エンコーダー: サーボの中で軸の角度を報告するセンサー。STS3215 のものは 12 ビットで、1 回転あたり 4096 カウント、1 カウントは約 0.088° です。
エンドエフェクター: アームの先端で仕事をするもの — ここではグリッパー、またはそれに挟んだ鉛筆です。
順運動学: 関節角度を入れると、ツールの位置が出てきます。
グリッパーの把持力: グリッパーがどれだけ強く握るか。モジュール 5 では、物を落とす力と潰してしまう力の間の範囲を見つけます。
HOME 姿勢: ゼロ位置をキャリブレーションする前にアームにとらせる基準姿勢。これを正しくとることが、そのキャリブレーションのすべてです。
HSV: 色相・彩度・明度 — 「どの色か」を「どれだけ鮮やかか」「どれだけ明るいか」から切り離して色を表す方法。そのため色のしきい値処理は RGB ではなく HSV で行います。モジュール 7。
逆運動学（IK）: ツールの位置を入れると、関節角度が出てきます。順運動学より難しく、モジュール 10 でマーカーを狙えるのはこれのおかげです。
関節: 動力のついた 1 つの軸。アームに沿って J1 から J6 まで番号が付いています。
LIN: 直線動作 — そのために関節がどう動く必要があっても、ツールはまっすぐ進みます。
モルフォロジー: 収縮と膨張。二値マスクに適用して、細かなノイズを取り除き、穴を埋めます。順序が重要で、その理由はモジュール 7 で自分で確かめます。
PID: 比例・積分・微分制御。「どれだけずれているか」を「どれだけ強く補正するか」に変える 3 つのゲイン。モジュール 8 で手動で調整します。
PTP: ポイント・ツー・ポイント — A から B への最速の動作で、途中の経路は保証されません。
繰り返し精度: 何度試しても同じ場所にどれだけ近く戻れるか。指定した場所にどれだけ近づけるかを表す正確さとは別のものです。モジュール 3 で測定します。
サーボ: モーター、ギアボックス、エンコーダー、コントローラーが 1 つにまとまった部品。目標位置を受け取り、その位置を保持します。
STS3215: 対応している 2 つのアームの全体で使われている Feetech のバスサーボ。
テレオペレーション（遠隔操作）: アームを直接動かすこと — ここではキーボードから、またはリーダーアームを動かしてフォロワーにその動きを追従させます。
ツール座標系（tool frame）: エンドエフェクターに固定された座標系。モジュール 6 の 4 点キャリブレーションで、その中での鉛筆の先端の位置をソフトウェアに教えます。
トルク有効化（torque enable）: サーボが能動的に位置を保持しているかどうか。オフだとアームは脱力し、手で姿勢を変えられます。Lab は接続直後にこの状態にします。
URDF: Unified Robot Description Format：アームのリンク、関節、可動限界を記述するファイル。3D ビューが描画し、IK が計算の対象にするのはこれです。
仮想アーム: 実機と同じ関節と可動限界を持つ、シミュレーション上のロボット。ハードウェアを接続していないときに使います。
Web Bluetooth / Web Serial: Web ページがデバイスと通信できるようにするブラウザーの API。Chromium 系のブラウザーにしかないため、Lab には Chrome が必要です。
ワークスペース（作業領域）: ツールが届くすべての場所。モジュール 4 では、無理な姿勢でしか届かない部分も含めて、自分のアームの作業領域を調べます。