Glosario
Definiciones breves para leer lecciones y herramientas.
| Término | Significado |
|---|---|
| Joint / articulación | Unión móvil entre eslabones, rotativa o lineal. |
| Link / eslabón | Parte del modelo entre articulaciones. |
| ID de motor | Dirección de bus, no ángulo ni paso de lección. |
| Encoder | Sensor cuyas cuentas se convierten en posición. |
| Torque | Esfuerzo o retención; desactivarlo puede liberar la articulación. |
| FK | Calcula posición a partir de articulaciones. |
| IK | Busca articulaciones para una pose; puede no existir solución. |
| TCP | Punto de trabajo del útil. |
| URDF | Descripción de eslabones, articulaciones, geometría y límites. |
| Leader / Follower | El líder proporciona movimiento y el seguidor lo repite. |
| Intrinsics | Parámetros de proyección y distorsión de cámara. |
| ArUco / ChArUco | Marcadores; ChArUco los combina con tablero de ajedrez. |
| PID | Control proporcional, integral y derivativo. |
| Política | Modelo o regla de observaciones a acciones. |
| Episodio | Una demostración grabada. |
| Tópico ROS2 | Canal de mensajes entre nodos; Lab usa una implementación compatible de navegador. |
Unidades
Lee cada campo. Milímetros y metros difieren por 1000; grados y radianes no son intercambiables. Raw en trayectorias significa cuentas de encoder.
Controles
Los nombres de controles de Lab corresponden a su interfaz en inglés; las explicaciones están en español.
| Botón o campo | Acción y resultado |
|---|---|
| Raw / Angles | En trayectorias, Raw son cuentas del codificador; Angles, grados o milímetros para articulaciones prismáticas. Comprueba el modo antes de editar. |
| Node / Apply XYZ to | Selecciona un nodo de cálculo para cinemática directa o eslabón objetivo para inversa. No es un ID de motor del bus. |
| Public / Share | Public define visibilidad; Share copia el enlace. Copiar no cambia permisos. |
| Save / Download / Export | Save puede guardar en un perfil; Download o Export, descargar un archivo. Consulta la herramienta concreta. |
| Simulation: pestaña o modo | En Block code la pestaña muestra la escena y el selector decide dónde van las órdenes. Ver la escena no demuestra ejecución virtual. |
| Stop / Go home / torque off | Stop termina la operación; Go home ordena otra postura; torque off libera la sujeción. No son intercambiables. |
Ejemplo: 100 mm = 0,1 m; 90° = π/2 radianes. Control robot usa milímetros en coordenadas y MCP usa metros. No transfieras un número entre paneles sin comprobar su unidad.