Un patrón cuadrado en blanco y negro que una cámara puede reconocer y decodificar
en un ID, y a partir del cual puede calcular la posición y la orientación del
patrón. Se usa en el Módulo 10.
Sistema de la base (base frame)
El sistema de coordenadas fijado a la base del brazo. «Muévete a X 200, Y 0,
Z 150» suele referirse a este sistema.
Bus
La única línea de dos hilos que une la placa controladora con cada servo, uno
tras otro, y que lleva alimentación y datos. Una rotura silencia todo lo que
queda aguas abajo.
Un movimiento circular: la herramienta sigue un arco. Uno de los tres tipos de
movimiento del Módulo 6.
Grado de libertad (DOF)
Una forma independiente en que el brazo puede moverse. El SO-ARM101 tiene cinco,
más la pinza.
Encoder
El sensor dentro de un servo que informa del ángulo de su eje. El del STS3215 es
de 12 bits: 4096 cuentas por vuelta, unos 0,088° cada una.
Efector final
Lo que haya en el extremo del brazo haciendo el trabajo: aquí, la pinza, o un
lápiz sujeto en ella.
Cinemática directa
Entran los ángulos de las articulaciones, sale la posición de la herramienta.
Fuerza de la pinza
Con cuánta fuerza aprieta la pinza. En el Módulo 5 buscas el margen entre dejar
caer el objeto y aplastarlo.
Postura HOME
La postura de referencia en la que se coloca el brazo antes de calibrar las
posiciones cero. Acertar con ella es toda esa calibración.
HSV
Tono, saturación, valor: una forma de describir el color que separa «qué color»
de «qué intensidad» y «qué brillo», y por eso la umbralización de color se hace
en HSV y no en RGB. Módulo 7.
Cinemática inversa (IK)
Entra la posición de la herramienta, salen los ángulos de las articulaciones. Más
difícil que la cinemática directa, y lo que permite al Módulo 10 apuntar a un
marcador.
Articulación
Un eje motorizado. Numeradas de J1 a J6 a lo largo del brazo.
LIN
Un movimiento lineal: la herramienta viaja en línea recta, hagan lo que tengan
que hacer las articulaciones para lograrlo.
Morfología
Erosión y dilatación, aplicadas a una máscara binaria para eliminar el ruido y
cerrar huecos. El orden importa; el Módulo 7 te hace descubrir por qué.
PID
Control proporcional-integral-derivativo. Tres ganancias que convierten «cuánto
me he desviado» en «con cuánta fuerza corrijo». Se ajustan a mano en el Módulo 8.
PTP
Punto a punto: el movimiento más rápido de A a B, sin ninguna promesa sobre el
camino intermedio.
Repetibilidad
Lo cerca que vuelve el brazo al mismo sitio en intentos repetidos. Distinta de la
exactitud, que es lo cerca que llega del sitio que pediste. Se mide en el
Módulo 3.
Servo
Un motor con reductora, encoder y controlador en un solo bloque, que recibe una
posición objetivo y la mantiene.
STS3215
El servo de bus de Feetech que usan los dos brazos compatibles.
Teleoperación
Manejar el brazo directamente: aquí desde el teclado, o moviendo un brazo líder
que un seguidor imita.
Sistema de la herramienta (tool frame)
El sistema de coordenadas unido al efector final. La calibración de cuatro puntos
del Módulo 6 es lo que indica al software dónde está en él la punta del lápiz.
Habilitación del par (torque enable)
Si un servo está manteniendo activamente su posición. Con ella desactivada el
brazo queda flojo y se puede colocar a mano, que es lo que hace Lab justo después
de conectar.
URDF
Unified Robot Description Format: el archivo que describe los eslabones, las
articulaciones y los límites del brazo. Es lo que dibuja la vista 3D y sobre lo
que resuelve la IK.
Brazo virtual
Un robot simulado con las mismas articulaciones y límites que el real, que se usa
cuando no hay hardware conectado.
Web Bluetooth / Web Serial
Las API del navegador que permiten a una página web hablar con un dispositivo.
Solo las tienen los navegadores Chromium, y por eso Lab necesita Chrome.
Espacio de trabajo
Todos los puntos que la herramienta puede alcanzar. En el Módulo 4 trazas el
tuyo, incluidas las zonas a las que solo se llega con dificultad.
