Tipos de calibración
Cada procedimiento corrige una fuente de error distinta.
| Tipo | Determina | Revisar tras |
|---|---|---|
| Desplazamientos de motor | Referencia de encoder respecto a la mecánica. | Cambiar motor o brazo de servo. |
| Rangos | Mínimo y máximo articular. | Montaje, reparación o límites. |
| TCP | Punto de trabajo de la herramienta. | Cambiar pinza o útil. |
| Base | Sistema base respecto al trabajo. | Mover la base. |
| Parámetros internos | Proyección y distorsión de cámara. | Óptica, foco o modo de imagen. |
| Cámara-robot | Transformación entre cámara y brazo/base. | Mover cámara o soporte. |
Orden
Empieza con mecánica e ID, después desplazamientos y rangos. Tras verificar movimiento, ajusta punto de herramienta y cámara. Guarda el perfil y comprueba con una acción pequeña. No corrijas geometría cambiando direcciones de motor al azar.
Dónde
Calibrate motors guarda desplazamientos; Calibrate robot registra rangos; Camera calibration calcula parámetros de cámara. TCP y base se tratan en pasos del curso y ajustes del modelo.
Controles
Los nombres de controles de Lab corresponden a su interfaz en inglés; las explicaciones están en español.
| Botón o campo | Acción y resultado |
|---|---|
| Save en Calibrate motors | Guarda desplazamientos neutros de motores. No guarda un punto de trabajo ni parámetros del objetivo. |
| I'm done en Calibrate robot | Guarda intervalos en el perfil seleccionado. Comprueba el mensaje final; el contador de movimiento no mide la precisión mecánica. |
| Save en Camera calibration | Guarda parámetros internos calculados. Tener un resultado y confirmar que se guardó son estados distintos. |
| TCP y base del ejercicio | Usa las mediciones y puntos requeridos por la tarea. No copies milímetros en un campo marcado en metros. |
Compara Calibrate motors, Calibrate robot y Camera calibration. Cada procedimiento tiene su propio botón y resultado de guardado.