Hardware compatible¶
Modelos de robot¶
| Modelo | Estado |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | Compatible, y el predeterminado. El brazo SO-101 con la pinza Robonine, una cámara en la muñeca y lectura de fuerza en el motor de la pinza. |
| SO-ARM101 | Compatible. El diseño abierto sin añadidos. |
| norma-core ElRobot | Previsto, sin implementar. |
Ambos modelos compatibles incluyen su descripción URDF y sus mallas, que es lo que dibuja la vista 3D y sobre lo que resuelve la cinemática inversa.
Articulaciones¶
Cinco articulaciones más una pinza, accionadas por seis servos de bus:
| ID | Articulación |
|---|---|
| 1 | Giro del hombro |
| 2 | Elevación del hombro |
| 3 | Flexión del codo |
| 4 | Flexión de la muñeca |
| 5 | Giro de la muñeca |
| 6 | Pinza |
Los ID no son un adorno: el software se dirige a cada servo por su número, así que un motor con el ID equivocado mueve el segmento que no es. Asignarlos forma parte del Módulo 1, y la herramienta Set motor IDs los corrige después.
Servos¶
Servos de bus serie Feetech STS, semidúplex, a un megabaudio.
| Modelo | Encoder | Par de bloqueo |
|---|---|---|
| STS3215 | 4096 cuentas por vuelta | 2,94 N·m (30 kg·cm) a 12 V |
| STS3235 | 4096 cuentas | 2,94 N·m a 12 V |
| STS3250 | 4096 cuentas | 4,91 N·m (50 kg·cm) a 12 V |
Los dos brazos que se suministran usan seis STS3215. El encoder de 12 bits da una resolución de 360 ÷ 4096 ≈ 0,088°, que es la cifra que el Módulo 3 te hace medir en lugar de creértela sin más.
La pinza funciona con el motor 6, con su recorrido mapeado desde unas 100 cuentas totalmente abierta hasta 3900 totalmente cerrada.
Controladora, cable y alimentación¶
- Los servos están encadenados en un único bus de dos hilos que lleva alimentación y datos: placa → motor 1 → motor 2 → … → motor 6. Una rotura en cualquier punto silencia ese motor y todos los siguientes.
- La placa controladora se conecta al ordenador por USB. Se presenta como un dispositivo USB serie con una interfaz QinHeng CH343 o Espressif ESP32-C3; Lab filtra su lista de puertos a esos chips, y por eso un hub o un dispositivo serie ajeno nunca aparece por error.
- El funcionamiento inalámbrico necesita el adaptador con firmware Nordic UART; Lab se conecta a él por Web Bluetooth.
- Alimentación: 12 V para el brazo seguidor, 5 V para un brazo líder. Ambas fuentes vienen en el kit.
Construirlo tú mismo¶
El Módulo 1 enlaza paquetes STL de las piezas impresas para dos tamaños de cama: 220 × 220 mm para impresoras de clase Ender y 205 × 250 mm para Prusa. La tornillería usada en la guía es M2 × 6 para montar los servos y M3 × 6 para eslabones y platos. Herramientas: un destornillador y una llave Allen.
Las fotografías y vídeos de montaje del módulo derivan del material SO-ARM100 de Hugging Face, bajo licencia Apache 2.0.
Cámaras¶
La pinza Robonine lleva una cámara USB en la muñeca. Cualquier webcam corriente sirve también para los módulos de visión por computador, que pueden funcionar igualmente con una escena virtual.
Los parámetros intrínsecos de la cámara los resuelve la herramienta Camera calibration a partir de un tablero de ajedrez impreso y se guardan con el robot; los valores se ven en Account → My robots → Show camera calibration data.
