Matériel pris en charge¶
Modèles de robot¶
| Modèle | Statut |
|---|---|
| SO-ARM101-Robonine | Pris en charge, et modèle par défaut. Le bras SO-101 avec la pince Robonine, une caméra au poignet et une mesure d'effort sur le moteur de la pince. |
| SO-ARM101 | Pris en charge. Le design ouvert, sans ajout. |
| norma-core ElRobot | Prévu, non implémenté. |
Les deux modèles pris en charge sont livrés avec leur description URDF et leurs maillages : c'est ce qu'affiche la vue 3D et ce sur quoi s'appuie la cinématique inverse.
Articulations¶
Cinq articulations plus une pince, actionnées par six servos de bus :
| ID | Articulation |
|---|---|
| 1 | Rotation de l'épaule |
| 2 | Élévation de l'épaule |
| 3 | Flexion du coude |
| 4 | Flexion du poignet |
| 5 | Rotation du poignet |
| 6 | Pince |
Les ID ne sont pas décoratifs : le logiciel s'adresse à chaque servo par son numéro, donc un moteur au mauvais ID fait bouger le mauvais segment. Leur attribution fait partie du Module 1, et l'outil Set motor IDs les corrige par la suite.
Servos¶
Servos de bus série Feetech STS, half-duplex, un mégabaud.
| Modèle | Encodeur | Couple de blocage |
|---|---|---|
| STS3215 | 4096 pas par tour | 2,94 N·m (30 kg·cm) sous 12 V |
| STS3235 | 4096 pas | 2,94 N·m sous 12 V |
| STS3250 | 4096 pas | 4,91 N·m (50 kg·cm) sous 12 V |
Les deux bras livrés utilisent six STS3215. L'encodeur 12 bits donne une résolution de 360 ÷ 4096 ≈ 0,088°, le chiffre que le Module 3 vous fait mesurer plutôt que de le croire sur parole.
La pince fonctionne sur le moteur 6, sa course allant d'environ 100 pas complètement ouverte à 3900 complètement fermée.
Carte de commande, câble et alimentation¶
- Les servos sont chaînés sur un unique bus à deux fils qui transporte à la fois l'alimentation et les données : carte → moteur 1 → moteur 2 → … → moteur 6. Une coupure n'importe où rend muets ce moteur et tous ceux qui suivent.
- La carte de commande se branche à l'ordinateur en USB. Elle se présente comme un périphérique USB série utilisant une interface QinHeng CH343 ou Espressif ESP32-C3 — Lab filtre sa liste de ports sur celles-ci, ce qui explique qu'un hub ou un périphérique série sans rapport n'apparaisse jamais par erreur.
- Le fonctionnement sans fil nécessite l'adaptateur avec le firmware Nordic UART ; Lab s'y connecte via Web Bluetooth.
- Alimentation : 12 V pour le bras suiveur, 5 V pour un bras leader. Les deux alimentations sont dans le kit.
Construire le vôtre¶
Le Module 1 renvoie vers des lots STL pour les pièces imprimées en deux tailles de plateau — 220 × 220 mm pour les imprimantes de type Ender et 205 × 250 mm pour Prusa. La visserie utilisée dans le guide est du M2 × 6 pour le montage des servos et du M3 × 6 pour les segments et palonniers. Outils : un tournevis et une clé Allen.
Les photos et vidéos d'assemblage du module sont dérivées du matériel SO-ARM100 de Hugging Face, sous licence Apache 2.0.
Caméras¶
La pince Robonine porte une caméra USB au poignet. N'importe quelle webcam ordinaire convient aussi pour les modules de vision par ordinateur, qui peuvent tout aussi bien fonctionner avec une scène virtuelle.
Les paramètres intrinsèques de la caméra sont calculés par l'outil Camera calibration à partir d'un damier imprimé et stockés avec le robot ; les valeurs sont visibles sous Account → My robots → Show camera calibration data.
