Mener une séance

Un déroulé qui tient la route

0–10 min	Tout le monde se connecte et ouvre son tableau de bord. Vous faites le tour de la salle et voyez où en est le groupe. Bras sous tension, connectés, jumeau qui suit.
10–20 min	Vous montrez la seule chose du module du jour qui est difficile à découvrir seul — la calibration d'outil, l'attribution des ID, les curseurs HSV. Une fois, devant, au vidéoprojecteur.
20–75 min	Les binômes travaillent. Vous circulez.
75–85 min	Quelqu'un montre à la salle ce qui a fonctionné. Deux minutes chacun, trois binômes.
85–90 min	Alimentation coupée, câbles enroulés, bras rangés dans une pose sûre.

Le créneau de démonstration compte plus qu'il n'y paraît. Les leçons savent bien dire à un apprenant quoi faire, et moins bien montrer à un élève de quatorze ans comment s'exécute physiquement la calibration d'outil en quatre points.

Se connecter, à chaque fois

Les cinq premières minutes de chaque séance sont les mêmes quatre vérifications, et il vaut la peine d'en faire un rituel que la classe accomplit sans qu'on le lui demande :

1. Mise sous tension, puis branchement USB.
2. Connexion dans Lab, et lecture du tableau des moteurs — six OK.
3. Bouger une articulation à la main et regarder le jumeau suivre.
4. Vérifier que l'arrêt d'urgence est à l'écran.

Un binôme qui saute l'étape 2 et démarre une leçon avec cinq moteurs perdra vingt minutes sur un mystère.

Faire tourner sur un bras

Avec un bras par binôme ou pour quatre, menez le module sur deux files :

• File virtuelle — tout le monde travaille le module sur le bras virtuel, jusqu'à l'étape qui nécessite du matériel.
• File réelle — un binôme à la fois prend le bras physique pour cette étape.

Cadrez la rotation avec un minuteur visible, et rendez la file d'attente productive : la lecture, la théorie et les tâches sur simulateur sont réellement le même travail.

Si la calibration a été exportée et importée à l'avance, un changement coûte quelques secondes au lieu d'une recalibration.

Ce qui coince, module par module

Module 1 — les ID des moteurs. Ils branchent les six moteurs puis essaient d'attribuer les ID. L'application le leur dit, mais le message arrive après la frustration. Dites-le d'abord : un seul moteur sur le bus à la fois.

Module 3 — la pose HOME. Ils la font à vue de nez, appuient sur Calibrate et héritent d'un décalage pour le reste du cours. Vérifiez les poses avant que quiconque n'appuie sur le bouton.

Module 4 — la touche de validation. Ils oublient de maintenir Maj gauche et en concluent que le bras est cassé.

Module 5 — l'effort de serrage. Ils écrasent l'objet, puis surcorrigent et le lâchent. L'échelle d'effort est à l'écran ; montrez-la du doigt.

Module 6 — la calibration d'outil en quatre points. Délicate. Le bras doit toucher le même point physique sous quatre orientations réellement différentes, et les apprenants ont tendance à le bouger à peine. Faites la démonstration.

Module 7 — le réglage HSV. Ils déplacent les curseurs au hasard. Donnez-leur l'ordre : d'abord la teinte pour trouver la bande de couleur, puis la saturation, puis la valeur.

Module 8 — PID. Ils règlent un gain énorme, regardent le système osciller, et sont ravis. C'est la leçon ; laissez faire, puis demandez-leur de l'amortir.

Module 9 — le jeu de données. Ils prennent soixante images quasi identiques et la leçon les refuse. C'est l'échec prévu. Demandez ce qui rendrait un jeu de données robuste avant qu'ils ne refassent les prises.

Le rangement qui sauve la séance suivante

• Rangez chaque bras dans une pose basse et repliée avant de couper l'alimentation.
• Enroulez les câbles USB avec les bras, pas dans une boîte commune : un câble de charge seule qui se glisse dans le tas coûte vingt minutes à quelqu'un.
• Gardez une entrée de bras calibré de secours exportée dans un fichier ; un bras remonté est de nouveau en service en une minute.
• Notez quels binômes ont terminé. C'est le seul relevé de progression qui existe de votre côté de la plateforme.