Ведение занятия

Структура, которая работает

0–10 мин	Все входят и открывают дашборд. Вы проходите по кабинету и читаете, где группа. Руки запитаны, подключены, двойник повторяет.
10–20 мин	Вы показываете то единственное в сегодняшнем модуле, до чего трудно догадаться: калибровку инструмента, присвоение ID, ползунки HSV. Один раз, у доски, через проектор.
20–75 мин	Пары работают. Вы ходите между ними.
75–85 мин	Кто-то показывает классу, что получилось. По две минуты, три пары.
85–90 мин	Выключить питание, смотать кабели, оставить руки в безопасной позе.

Слот с показом важнее, чем кажется. Уроки хорошо объясняют ученику, что делать, и хуже показывают четырнадцатилетнему, как физически выполняется калибровка инструмента по четырём точкам.

Подключение, каждый раз

Первые пять минут каждого занятия — одни и те же четыре проверки, и стоит сделать их ритуалом, который класс выполняет без напоминания:

1. Питание, затем USB.
2. Подключиться в Lab и прочитать таблицу моторов — шесть OK.
3. Подвигать сустав рукой и убедиться, что двойник повторяет.
4. Проверить, что аварийная остановка на экране.

Пара, которая пропустит второй пункт и начнёт урок с пятью моторами, потеряет двадцать минут на загадке.

Очередь к одной руке

Когда рука одна на пару или на четверых, ведите модуль в две дорожки:

• Виртуальная дорожка — все проходят модуль на виртуальной руке до шага, где нужно железо.
• Настоящая дорожка — по одной паре за раз у физической руки на этот шаг.

Держите очередь по видимому таймеру, а ожидающую дорожку — занятой: чтение, теория и задачи в симуляторе — это та же работа.

Если калибровка заранее экспортирована и импортирована, смена стоит секунд, а не повторной калибровки.

Где застревают, по модулям

Модуль 1 — ID моторов. Подключают все шесть и начинают раздавать номера. Приложение об этом говорит, но сообщение приходит уже после раздражения. Скажите первым: на шине по одному мотору за раз.

Модуль 3 — поза HOME. Ставят на глаз, жмут Calibrate и получают смещение на весь курс. Проверяйте позы до нажатия кнопки.

Модуль 4 — клавиша-разрешение. Забывают удерживать левый Shift и делают вывод, что рука сломана.

Модуль 5 — усилие захвата. Сначала раздавливают предмет, потом перестраховываются и роняют. Шкала усилия на экране — покажите на неё пальцем.

Модуль 6 — калибровка инструмента по четырём точкам. Кропотливо. Рука должна коснуться одной и той же физической точки из четырёх действительно разных ориентаций, а ученики почти не меняют положение. Покажите.

Модуль 7 — настройка HSV. Дёргают ползунки наугад. Дайте порядок: сначала тон, чтобы найти полосу цвета, потом насыщенность, потом яркость.

Модуль 8 — ПИД. Ставят огромный коэффициент, смотрят на колебания и радуются. Это и есть урок; дайте этому случиться, а потом попросите стабилизировать.

Модуль 9 — датасет. Снимают шестьдесят почти одинаковых кадров, и урок их отбраковывает. Это запланированная неудача. Спросите, что сделало бы датасет устойчивым, до того как они пойдут переснимать.

Мелочи, которые экономят следующее занятие

• Ставьте руку в низкую сложенную позу до выключения питания.
• Сматывайте кабели вместе с рукой, а не в общую коробку: кабель «только для зарядки», попавший в кучу, стоит кому-то двадцати минут.
• Держите одну запасную экспортированную калибровку: пересобранная рука возвращается в строй за минуту.
• Отмечайте, какие пары закончили. Это единственный журнал прогресса, который существует на вашей стороне.