Инструменты

Tools — это та часть Lab, которая не урок: небольшие приложения, каждое из которых делает с роботом одну вещь. Они нужны, когда вы настраиваете руку, ищете неисправность или занимаетесь чем-то своим.

«Инструменты»: встроенная запись траекторий и каталог плагинов с поиском.

Часть инструментов устанавливаемые — они добавляют возможность, которой потом пользуются другие, как OpenCV или детектор ArUco. У таких вместо перехода на страницу появляется отметка Installed.

Запись траекторий

Единственный инструмент, встроенный в приложение. Tools → Record paths или /paths.

Записанная траектория: слева точки в 3D-виде, справа таблица с каждой точкой.

Траектория — это список положений моторов. Точки добавляются так: поставьте руку как нужно и нажмите Add point, который считывает текущие положения. На выходе получается последовательность, которую можно воспроизвести.

New path	Создать пустую
Add point	Записать текущую позу
Raw / Angles	Показывать отсчёты энкодера или градусы
Loop	Повторять по кругу
Play in simulator	Проиграть только на 3D-модели
Play on robot	Проиграть по-настоящему — сначала спросит подтверждение безопасности
Add camera	Добавить вид с камеры к записи
Create movie	Записать 3D-сцену в видеофайл
Share	Скопировать ссылку на траекторию
Duplicate, Export, Import, Delete	Хозяйственные операции

Траектории по умолчанию публичные — именно поэтому работает Share: любой, у кого есть ссылка, может посмотреть запись. Учитывайте это, прежде чем записывать то, что предпочли бы оставить при себе.

Нужен вход в аккаунт.

Каталог инструментов

Это плагины, они загружаются при открытии.

Инструмент	Что делает
Set motor IDs	Назначает моторам на шине номера с 1 по 6, по одному. Первый инструмент, когда диалог подключения пишет Not configured.
Calibrate motors	Ставит суставы в домашнее положение и записывает смещения в сервоприводы.
Calibrate robot	Записывает полный ход каждого сустава, чтобы программные пределы совпали с вашей машиной.
Control robot	Ползунки на каждый сустав. Быстрый способ проверить ремонт.
Force sensor	Живые показания датчика усилия захвата.
Teleoperate	Зеркалит ведущую руку на ведомую в реальном времени, при желании с видом с камеры.
ArUco detector	Настоящее распознавание меток в потоке камеры, доступное другим инструментам. Устанавливаемый, требует OpenCV.
Camera calibration	Решает параметры объектива камеры запястья по напечатанной шахматной доске.
OpenCV	Загружает OpenCV и отдаёт компьютерное зрение другим инструментам. Устанавливаемый.
MCP bridge	Открывает робота и рабочее пространство ИИ-ассистенту через WebMCP. Устанавливаемый.

Список в приложении ищется и листается, а состав зависит от того, что опубликовано, — так что таблицу выше стоит считать формой каталога, а не неизменной описью.

Свои инструменты

Два пути.

Load locally берёт упакованный файл плагина и запускает его в вашем браузере: ничего не загружается на сервер, ничем не делится и остаётся на этой машине. Годится для разработки и для инструмента, который нужен только вам.

Submit for review отправляет плагин в Robonine на рассмотрение и, если он подходит, публикацию в каталоге.

Интерфейс, с которым работает плагин, описан в SDK плагинов.

Инструменты двигают руку по-настоящему

Инструмент — не урок, он не будет вести вас за руку. Всё, что командует движением, сначала показывает подтверждение безопасности — Area is clear — let me try! — и это всерьёз. Держите аварийную остановку под рукой.