Первые движения

До того, как что-то поедет

Рука маленькая и питается низким напряжением, поэтому легко забыть, что это машина с моторами, которых хватит, чтобы прищемить палец. В модуле 0 нужно прочитать пять правил и ответить на вопрос по каждому. Их стоит повторить здесь.

1. Держите рабочую зону чистой. В зоне досягаемости не должно быть ничего, что жалко задеть, — включая ваши руки, телефон и стакан с водой.
2. Знайте, как остановить. Аварийная остановка на экране, описана ниже.
3. Любые физические действия — при снятом питании. Смена захвата, посадка качалки, освобождение заклинившего сустава: сначала выключить, а не «аккуратно на живую».
4. Не оставляйте без присмотра. Особенно только что записанную последовательность.
5. Помните про защемление. Захват и каждый сустав смыкаются на себе.

Физической кнопки аварийной остановки нет

В наборе нет аппаратной кнопки. Экранная кнопка — программная остановка, а настоящая, последняя — снять питание. До первого занятия решите, какую вилку вы будете выдёргивать, и держите её доступной.

Любой инструмент, который вот-вот двинет настоящую руку, сначала спрашивает:

Safety check — clear the area! Рука будет двигаться по-настоящему. Держите лицо, руки и посторонние предметы подальше, пока управление активно.

Аварийная остановка

Красная кнопка STOP находится слева внизу всегда, когда рука подключена и что-то может ею двинуть.

Программная аварийная остановка. Срабатывает также по пробелу или двойному Escape.

Три способа сработать:

• нажать кнопку;
• нажать Space;
• дважды нажать Esc.

Она ограничивает скорость до минимальной и командует каждому мотору держать то место, где он есть. После этого экран перекрывается диалогом:

Emergency stop activated. Ради вашей безопасности робот заблокирован. Выключите и включите питание робота, затем перезагрузите приложение.

Это не пожелание. Пока питание не сброшено, рука остаётся с ограниченной скоростью, и диалог подключения откажется продолжать со словами Motor speed is still limited from a previous emergency stop.

После остановки экран заблокирован, пока у руки не сброшено питание и приложение не перезагружено.

Как двигать сустав

Рука управляется с клавиатуры, намеренно в две руки:

• Удерживайте Shift+Left — это разрешение. Пока клавиша отпущена, ничего не движется.
• Не отпуская её, нажимайте клавишу сустава — парная клавиша двигает обратно.

Легенда на экране показывает пары для текущего урока. Смысл модификатора очевиден: случайно нажатая клавиша не должна двигать робота.

Первая настоящая задача, в модуле 4, — повернуть пятый сустав ровно на 45°. Звучит как пустяк, и именно в этот момент всё перестаёт быть симуляцией.

Что показывает 3D-вид

Вьюпорт — двойник настоящей руки, который питается данными её же энкодеров.

Щёлкните по мотору в 3D-виде, чтобы открыть его карточку: положение, диапазон, пределы скорости и ускорения, температура.

• Левая кнопка вращает камеру, правая или средняя двигает, колесо приближает.
• Щёлкните по мотору в 3D-виде — увидите живые данные: мотор, значение, диапазон, максимальную скорость, максимальное ускорение и температуру. Если написано Motor not connected, этот сустав не отвечает — вернитесь к Подключению.
• Призрачные позы показывают, куда руку просят приехать, рядом с тем, где она есть.

Если двойник не повторяет движение сустава руками — остановитесь и разберитесь до того, как идти дальше. Это значит, что неверны ID, проводка или калибровка, а все следующие модули строятся поверх этого.