Калибровка
Как выбрать нужную процедуру и проверить, что модель и физический робот согласованы.
Зачем калибровать
Калибровка связывает показания датчиков, модель робота и рабочую задачу. Один вид калибровки не заменяет остальные: правильно выставленные нули не определяют положение карандаша или параметры объектива.
| Что меняется | Какая процедура нужна |
|---|---|
| Нейтраль суставов | Calibrate motors или соответствующий этап модуля 3. |
| Рабочие диапазоны суставов | Calibrate robot. |
| Параметры объектива | Camera calibration по мишени. |
| Положение кончика инструмента | TCP-калибровка в модуле работы инструментом. |
| Положение рабочей плоскости/базы | Калибровка базовой системы в соответствующем упражнении. |
Перед началом
- Выберите правильную модель и сохранённого робота.
- Проверьте ID и крепление деталей. Не пытайтесь компенсировать неправильную сборку программной калибровкой.
- Освободите рабочую зону. Ручное позиционирование выполняйте только в предусмотренном процедурой состоянии удержания; не продавливайте механические упоры.
- Следуйте изображению HOME именно вашей модели и инструкциям инструмента.
Проверить результат
После сохранения сравните несколько поз: реальная рука и 3D-модель должны двигаться согласованно. Начните с небольшого движения вдали от упоров. Постоянное смещение, неверное направление или несовпадающий сустав — повод остановиться и проверить модель, ID, сборку и калибровку.
В опыте модуля 3 низкое разрешение в 36 отсчётов моделируется программно. Это не характеристика физического энкодера первого мотора.
Когда повторять
После изменения положения качалок, замены сервопривода или геометрии проверьте калибровку соответствующих суставов. Смена инструмента меняет TCP. Смена фокуса/разрешения камеры влияет на intrinsics, перенос камеры — на её положение относительно робота. Перенос записи на другой компьютер сам по себе не изменяет геометрию.
Элементы управления
| Кнопка или поле | Действие и результат |
|---|---|
| Set motor IDs → Assign ID | Назначает адрес единственному подключённому мотору. Skip пропускает запись; завершённый мастер не доказывает настройку пропущенного мотора. |
| Calibrate motors → Save | Записывает смещения после ручной установки правильной исходной позы. Индикаторы суставов на этом экране не являются управляющими ползунками. |
| Calibrate robot → I'm done | Завершает сбор диапазонов. Перед нажатием проверьте движение каждого сустава; возможность нажать кнопку не гарантирует полноту измерения. |
| Camera calibration → Detect board / Begin capture | Первая кнопка проверяет распечатку в кадре, вторая запускает автоматическое движение и съёмку после подготовки. |
| Профиль → Экспорт | Сохраняет копию конфигурации робота. Проверьте успешное сохранение калибровки в профиле до экспорта. |
Откройте подробную инструкцию нужной процедуры: смещения, диапазоны, камера. Там показаны панели и объяснены итоговые сообщения.