Подключение¶

Всё начинается с одного диалога: кнопка Not connected в боковой панели или кнопка Connect, которую показывает урок или инструмент.

Четыре способа¶

Способ	Что это	Что нужно
USB	Кабель к плате управления. Самый надёжный вариант, и именно его стоит использовать на занятии.	Браузер на Chromium, свободный порт USB
Bluetooth	Тот же протокол по воздуху.	Браузер на Chromium, включённый адаптер, рука с беспроводным модулем
Virtual	Симуляция руки с теми же суставами и пределами. Железо не нужно.	Ничего
WebRTC	Чужая настоящая рука через интернет.	Код приглашения от владельца и вход в аккаунт

Диалог подключения робота с вариантами USB, Bluetooth, Virtual и WebRTC — Один диалог на все подключения: выберите руку, способ связи и нажмите «Продолжить».

Подключение по USB¶

Подключите плату к компьютеру и включите питание руки.
Откройте диалог подключения. Выберите руку в разделе My robots, если она сохранена, или модель в разделе Models.
Выберите плитку USB и нажмите Continue.
Chrome покажет свой список последовательных портов. Выберите порт руки и нажмите Connect. Это запрос разрешения от браузера, а не часть Lab — именно этот шаг пропускают в первый раз.
Lab открывает порт и опрашивает шину: Opening port…, затем Reading motor 1 of 6… и так до шести.
Потом сканирует остальную шину — нет ли там датчиков или мотора, которому так и не поменяли ID. Строка выглядит как Scanning for other devices… ID=… (it's safe to skip), рядом кнопка Skip. Пропускать нормально, когда вы знаете свою шину.
Вы получаете таблицу найденного и кнопку Continue.

Какой порт — это рука?

В списке только порты, чей USB-чип совпадает с платой: QinHeng CH343 или Espressif ESP32-C3. Пустой список означает, что плата не запитана, кабель только для зарядки или драйвер не загрузился.

Как читать таблицу¶

Статус	Что значит	Что делать
OK	Мотор ответил и сообщил свою модель.	Ничего.
Sensor	На шине не мотор, а устройство — например, датчик усилия захвата.	Ничего.
Not configured	Что-то ответило, но не с тем ID, либо ответили сразу двое.	Переназначить ID моторов — см. Решение проблем.
Not connected	На этом ID никто не ответил.	Проверить кабель до этого сустава.

Кнопка Continue остаётся неактивной, пока не найден ни один мотор, пока ID неверные и пока рука остаётся в режиме ограниченной скорости после аварийной остановки.

После успешного подключения приложение снимает удержание с моторов, и рука становится мягкой — так и должно быть.

Подключение по Bluetooth¶

Тот же диалог, плитка Bluetooth. Chrome покажет список устройств; выберите руку. Дальше всё так же, как по USB.

Если плитка янтарная и написано Bluetooth is off, адаптер виден, но выключен. Включите его — плитка станет активной без перезагрузки страницы.

Bluetooth удобен и немного медленнее кабеля. Для модулей с записью траекторий лучше USB.

Виртуальная рука¶

Выберите Virtual — и шага с железом не будет вовсе: диалог закроется, а на экране появится симулированная рука с пределами суставов и ходом захвата как у настоящей. Небольшая плавающая панель показывает положение каждого сустава.

Плавающая панель «Виртуальный робот» с ползунком и положением каждого сустава и датчиком усилия захвата — Панель «Виртуальный робот» показывает положение каждого сустава. Перетащить ползунок — всё равно что сдвинуть руку рукой; суставы, которые программа держит моментом, не двигаются.

Панель — показометр, а не пульт:

Это виртуальное представление вашего робота, а не панель управления. Ползунки показывают текущее положение каждого сустава. Суставы с включённым удержанием нельзя подвинуть рукой — ровно как у настоящего робота.

Для чего виртуальная рука годится: целиком модули 0, 1 и 7, теория и работа в симуляторе в модулях 2, 4, 5, 8, 9 и 10, любой инструмент, которому не нужна физическая шина. Чего она не даст — ощущения плохо посаженной качалки, и её нельзя откалибровать, потому что калибровать нечего.

Управление чужой рукой¶

Одну руку можно передать одному человеку за раз.

Диалог подключения с выбранным WebRTC и полем кода приглашения — Сторона оператора: WebRTC и шестисимвольный код от владельца руки.

Владелец открывает Account → My robots, нажимает иконку геймпада в строке руки и выбирает Allow remote control. Его экран превращается в экран блокировки, где видны код приглашения, почта оператора после подключения и задержка. Завершить сеанс можно в любой момент кнопкой Stop session.

Оператор открывает диалог подключения, выбирает WebRTC, вводит код из шести символов и подключается. Нужен вход в аккаунт, иначе диалог скажет Sign in to use remote control.

Чем удалённый сеанс не является

Только один за раз. В комнате ровно один владелец и один оператор; второму откажут.
Код не меняется. Он выводится из аккаунта владельца, то есть один и тот же всегда, и подключиться может любой, у кого он есть, пока сеанс открыт. Запускайте сеанс, только когда кого-то ждёте.
Часть инструментов его не принимает — те, что работают с шиной напрямую, отвечают Remote connection is not available — this tool requires a direct USB or Bluetooth connection.
Нужна свободная сеть. Соединение прямое, через публичный STUN-сервер и без ретранслятора, поэтому строгий школьный или корпоративный файрвол может его просто не дать установить.

Что дальше¶

Когда рука подключена и отвечают все шесть моторов, переходите к Калибровке — пока она не сделана, углы в 3D-виде и углы на вашем столе живут отдельной жизнью.